71. Функциональная схема устройства позиционного управления упм-772

Функциональная схема устройства позиционного управления УМ-772:

Устройство предназначено для управления промышленными роботами со следящими приводами, имеющими не более семи степеней подвижности (без схвата). Кроме того, устройство позволяет реали­зовать программы загрузки-разгрузки упорядоченной двухкоординатной тары в декартовой системе координат путём введения коррекции по каждой координате. Кроме одинаковых режимов работы, все устрой­ства типа УПМ имеют одинаковые цифровую индикацию номеров зоны и кадра устанавливаемой или отрабатываемой программы, способы свето­вой сигнализации работы устройства, отработки технологических ко­манд, появления сбоя в работе и неправильного набора кадра программы.

Микропрограммный вариант (МПА) совместно с операционно-логическим блоком (ОЛБ) составляют управляющее вычислительное устрой­ство, которое выполняет функции центрального управления и логи­ческой обработки информации. МПА и ОЛБ обеспечивают взаимодействие всех остальных функциональных блоков: блока кассетного накопителя на магнитной ленте (КНМЛ); полупроводникового оперативного запоминающего устройства (ПОЗУ); пульта управления (ПУ); пульта обу­чения (ПО), блока ввода-вывода технологической информации (БВВТИ); блока управления электроприводами степеней подвижности манипулятора (БУП) (только для УПМ-772 и УПМ-552); блока измерительной системы (БлИС) (только для УПМ-772 и УПМ-552); блока синхронизации (БС); блока управления скоростью (только для УПМ-331); блока управления шаговым приводом (только для УПМ-331).

72. Способы программирования устройства позиционного управления упм-772 кадрами постоянной длинны.

Режим работы устройства устанавливается переключателем «Режим». Режим «начальная установка» НУ применяется для приведения узлов схемы и манипулятора в исходное состояние. «Разметка магнитной ленты» РМЛ применяется для контроля качества ленты и разбивки её на рабочие зоны. Режимом «Разметка зоны» РЗ осуществляется разделение зон магнитной ленты на кадры с маркировкой номеров зон и кадров внутри каждой зоны. Оператор управляет перемещением звеньев манипулятора с пульта управления в режиме «ручное управление» РУ. Ввод оператором программной оперции с пульта управления и пульта обучения в ПОЗУ по кадрам производится в режиме «обучение» Обуч. После записи информации в ПОЗУ она может быть переписана в КНМЛ(накопитель на магнитной ленте) для длительного хранения. Для контроля правильности набора и отработки программы в автоматическом режиме по кадрам и программы в целом служит режим «контроль программы» КПР, при этом скорость движения звеньев манипуляторов вдвое ниже, чем в режиме «программа». Основным рабочим режимом устройства является режим «программа » ПРОГР, который позволяет производить отработку программы в автоматическом режиме с заданной скоростью с любого номера кадра, заданного оператором. «Поиск кадра» ПК применяется для нахождения требуемой зоны и кадра, в который необходимо записать (считать) программную информацию или начать её отработку, при этом номера зоны и кадра отображаются на цифровых индикаторах пульта управления ПУ.

В состав кадра программы входят:

- геометрическая информация о положении исполнительных органов манипулятора

- технологическая информация о командах, исполняемых «схватом» и внешним оборудованием;

-информация о скорости перемещения органов манипуляторов;

- управляющая информация о последовательности обработки геометрической и технологической информации внутри кадра;

- информация, определяющая последовательность исполнения кадров программы;

- вспомогательная информация, обеспечивающая контроль достоверности хранимой в ячейках памяти устройств программы информации.

Таблица 1- Формат нулевого кадра

0 степень-код 00; 1 степень- код 01; 2 степень- код 10; Наиболе высокую точность имеет 0 степень.

Содержимое нулевого кадра от последующих отличается информацией, записанной в пятом и шестом байтах.

В 0 байте записывается контрольная сумма (∑К) , которая получается в результате циклического сложения всех байтов кадра в режиме обусения при формировании кадра в ПОЗУ.

В первом байте записывается:

1. Код скорости (до 8 скоростей , что записывается в 6-8 разрядах);

2. Степень точности (разряды 2-3);

Второй байт содержит:

1. Задание десяти выдержек времени

2,3,4- прочерк

5) 0-выполнение ТК фиксируется ответом, приходящим от оборудования.

1-конец ТК определяется выдержкой времени.

6) 0-ТК выполняется перед командой «схват»

1- ТК выполняется после выполнения команды «схват»

7) 0- ТК выполняется после перемещения органов манипул.

1- ТК выполняется одновременно с перемещением.

8) признак перехода к следующему кадру программы:0-переход к кадру , находящемуся в ПОЗУ; 1- пееход к кадру, находящемуся в другой зоне программы.

Третий байт содержит:

1. Команду «Схват» (разряды 7-8) 01-зажим схвата; 10-отжим схвата.

2. Признак группы ТК(5-6 разряды);коды 00,01,10,11 представляют собой номер оборудования , для которого предназначена выдаваемая команда;

3. В разрядах (1-4) размещается четырёхразрядный код для возбуждения одной из 15 шин, по которым выдаётся ТК.

Четвёртый байт содержит:

1. Команду коррекции

2. Номер тары

Пятый байт при C₂К=0 указывает номер зоны программы, во всех других случаях байт содержит:

1. команду перехода (6-8 разряды), в соответствии с которой производится переход к кадру в зоне, находящейся в ПОЗУ, или к кадру, находящемуся в другой зоне.

Шестой байт при C₂К=0 содержит код защиты (номер программы), предназначенный для предотвращения работы по неверно выбранной зоне. При счётчике C₂К>0-= содержит адрес перехода, т.е. номер кадра при командах УП, БП, БПЗ или номер зоны при выполнении команды ПЗ.

Седьмой байт определяет номер кадра. В байтах 8-23 помещаются заданные значения координат ; для каждой координаты отводится 2 байта (младший –чётный, старший -нечётный).