64. Вращающийся трансформатор (Резольвер).

Резольверы применяются в случаях, где требуется очень точное измерение угловых перемещений и скорости. Вых. сигнал резольвера – это мера углового перемещения, дифференцир. этого сигнала дает угловую скорость. Резольвер работает на принципе измерения взаимоиндукции между двумя обмотками.

Ротор резольвера соединен с вращающим объектом. На первичную обмотку ротора подается переменное напряжение Uref. Статор состоит из двух обмоток развернутых на 90 градусов друг относительно друга. Напряжение на этих обмотках , где - угловое положение ротора. Можно сказать, что выходные напряжения представляют собой напряжение промодулированное величиной угла Используя одну из выходных напряжений можно однозначно измерит углы лишь в диапазоне от 0 до 90 градусов. Оба сигнала позволяют однозначно измерять углы от 0 до 360. Выход резольвера есть тригонометрическая функция угла. Эта нелинейность однако не всегда является недостатком. Например при управлении вращающимися моментами в роботах требуется именно тригометрические функции углов поворота. Поэтому выходной сигнал резольвера можно непосредственно использовать для управления без дополнительного преобразования в реальном времени, которое существенно увеличило бы загрузку управляющего компьютера. Обычно резольвер дает хорошее решение и высокую точность. Он имеет высокий уровень выходного сигнала и низкое выходное сопротивление. Полосы пропускания резольвера зависят от состояния источника напряжения. Проблемы при обработке резольвера могут возникнуть только из-за счеток ротора, а именно износ, дополнительные шумы и механические нагрузки. Резольверы составляются в виде полнофункциональных автономных устройств.

65. Технические характеристики и область применения промышленного робота рм-01.

Робот промышленный универсальный РМ-01 предназначен для выполнения основных технологических или вспомогательных операций. Робот является многоцелевым устройством. Он приме­няется для следующих основных операций: монтаж и сборка; сор­тировочные и упаковочные операции; операции склеивания и ок­раски; дуговая сварка и др.

Электрические приводы постоянного тока всех звеньев мани­пулятора оборудованы электромагнитными тормозами, которые вклю­чаются при отключении питания двигателей. Зажим-разжим охва­та осуществляется с помощью пневмоприводов.

Технические характеристики

1.номинальная грузоподъемность, кг :2,5

2. Погрешность позиционирования, мм: ±0,1

3. Число степеней подвижности : 6

4. Максимальная скорость перемещения звеньев манипулятора, м\с: 0,5

5. Диапазон перемещений, град: степень 1-320;ст2-250;ст3-270;ст4-300;ст5-200;ст6-530.

6. Вид привода: электрический

7. Число одновременно управляемых движений по степеням подвижности:6

8. Напряжение питания, В: 220

9. Потребляемая мощность, Вт : 1200

10. Масса, кг: 342

11. Давление питания сжатого воздуха, МПа: 0,4-0,6

12. Наработка на отказ робота, ч: 500

13. Вид числового программного управления: контурно-позиционное

14. Методы программирования: аналитический, обучение

15. Системы координат: угловая

16.Программоноситель: гибкий магнитный диск

17. Тип измерительных преобразователей перемещений: для грубого отсчета - потенциометрический; для точного отсчета - фотоэлектрический

18. Средний срок службы, лет: 10.