68. Технические характеристики и сфера применения робота тур-10

"ТУР'-10" универсальный, с позиционной системой управления и электромеханическим приводом предназна­чен для автоматизации основных технологических операций и вспомогательных операций при обслуживании технологического оборудования.

Возможности промышленного робота ТУР-10 (позиционная систе­ма управления, одновременное перемещение нескольких звеньев, манипулятора, восемь рабочих скоростей и три степени точности) позволяют использовать его на сборочных операциях, для точеч­ной сварки и т.д.

Поворот манипулятора и перемещение руки осуществляется электромеханическим приводами, н зажим-разжим схвата - пневмо­приводом

Технические характеристики

Номинальная грузоподъемность 10 кг ;

Погрешность позиционирования 0,2 мм

Число степеней подвижности 5

Число одновременно управляемых движе­ний по степеням подвижности 5 Напряжение питания 380 В

Потребляемая мощность4 кВт

Давление питания сжатого воздуха 4 – 6 атм.

Тип измерительных преобразователей перемещений фотоэлектрический

69. Устройство промышленного робота тур-10.

Робот состоит из манипулятора, устройства числового программного управления, блока управления электроприводами (ВOSН), пневмопанели, соединенных между собой кабелями связи и пульта ручного управления.

Основными узлами манипулятора являются: механизм поворота, механическая рука, приводы электромеханические, механизм уравно­вешивания. Механизм поворота манипулятора предназначен для поворота механической руки вокруг вертикальной оси на 340° и осуществля­ется с помощью электромеханического привода. Положение манипулятора контролируется фотоэлектрическим датчиком (ППК-15), а скорость отслеживается тахогенератором. Механическая рука манипулятора предназначена для перемеще­ния захватного устройства в вертикальной плоскости по четырем степеням подвижности.Каждое звено руки приводится в движение от индивидуальных приводов с помощью передаточных механизмов.

Все электромеханич. приводы аналогичны. Каждый привод содержит ЭД типа ПЯ-250Ф (250 Вт, 3000 об/мин, ном. момент 0,8 Н*м), волновой редуктор, кодовый датчик положения ППК-15, тахогенератор типа ТГП-2,5.

Механизм уравновешивания – предназначен для уравновешивания статич. моментов от веса звеньев мех. руки. уравновешив-е настраивается т.о. чтобы в любом положении звеньев манипулятора не было самопроизвольного их перемещения.

Ручное управление – режим, предназнач. для перемещения звеньев манипулят. при помощи пульта обучения в любую точку диапазона перемещений.

Программирование осущ. в режиме “обучение”. Программа сост. в процессе управления движением манипулят. с пульта управления. В ОЗУ заносятся координвты положений звеньев.

Автоматич. режим работы – автоматич. подача сигналов с магнитной ленты в уст-во управления с выбранной оператором скоростью и точностью.