4.1.1 Программа управления роботом

Данные программы являются программами, которые управляют движениями робота. Вы можете использовать все программные инструкции AS языка программирования для создания программ.

4.1.2 Программа управления производственным процессом (pc program)

РС программы или программы управления производственным процессом есть программы, выполняющиеся одновременно с программами управления роботом. РС программы обычно используются для управления и контроля внешним оборудованием посредством контролирования I/O сигналов. РС программы и программы управления роботом могут взаимодействовать друг с другом при помощи общих переменных величин или внутренних сигналов.

РС программы и программы управления роботом используют инструкции совместно. Поэтому, в некоторых случаях, РС программа может быть выполнена как программа управления роботом, несмотря на то, что РС программы не могут использовать инструкции движения, инструкции, которые вызывают движение робота, за исключением инструкции BRAKE. Инструкции BASE и TOOL также невозможно использовать для РС программ.

4.1.3 Автостарт

РС программа может быть установлена для автоматического запуска, когда силовое питание включено.

1. Устанавливаем системный переключатель AUTOSTART.PC (AUTOSTART2.PC – AUTOSTART5.PC) в состояние ON.

2. При создании программы, запуск которой происходит автоматически, необходимо программе присвоить имя AUTOSTART.PC (AUTOSTART2.PC – AUTOSTART5.PC)

Некоторые мониторные команды могут быть выполнены в программах при использовании программной инструкции MC т.е. MC CONTINUE.

Ниже дан образец программы автостарта. В этом примере робот контролирует MOTOR POWER и выполняет программу pg1, когда включается силовое питание. Для более легкого понимания проверки безопасности не введены в эту программу, но в действительности необходимо включить процедуры проверки безопасности.

Ожидает включение силового питания привода

Проверяет, находится ли робот в позиции безопасности (HOME1)

Выполняет программу pg1.

ПРИМЕЧАНИЕ* Обучение позиции безопасности и присвоение приоритетному сигналу HOME1 номер входного сигнала общего назначения 27, выполняется до выполнения программы.

4.2 Создание и редактирование программ

В этом разделе, показана простая программа, для того чтобы обучить робот выполнить задачу. Программа – список процедур, которые робот будет выполнять. При выполнении программы посредством AS системы, шаги программы обрабатываются сверху донизу и операции, определенные в каждом шаге, выполняются роботом.

4.2.1 As программный формат

Каждая строка (шаг) AS программного языка выражена в следующем формате.

1. Номер шага

2. Номер шага автоматически назначается для каждой строки программы. Шаги пронумерованы последовательно, начиная с 1, и автоматически перенумеровываются всякий раз, когда строки вставляются или удаляются.

3. Метка

Метки используются в программе, чтобы выполнить программный переход. Метка может быть любой целым числом от 1 до 9999, или строкой до 15 алфавитно-цифровых символов, периода или символа подчеркивания (начинается с алфавитного символа), сопровождаемый двоеточием (:). Метки вставлены в начале программной строки, справа после номера шага. Метки могут использоваться как адресат перехода из любого места внутри программы.

4. Комментарий

Точка с запятой (;) указывает, что вся информация направо от точки с запятой - комментарий.

Комментарии не обрабатываютсьуя как команды программы, при выполнении программы, и

только используются для того, чтобы объяснять содержание программы. Вы можете делать строку программы только с комментариями без меток или инструкций. Пустые строки могут также быть сделаны, чтобы улучшить понимание программы. (Пустая строка состоит из не менее одного пробела или позиции табуляции после точки с запятой.)