- •As язык программирования руководство
- •1.0 Общее представление об as системе
- •Краткий обзор
- •Характеристики as системы
- •1.3 Конфигурация as системы
- •2.0 As система
- •2.1 Состояние as системы
- •2.2 Системные переключатели as системы
- •2.4.1 Управление терминалом
- •2.4.2 Внешние устройства памяти
- •2.5 Установка программного обеспечения терминала
- •2.4 Операции ввода и вывода
- •2.6 Работа с персональным компьютером
- •2.6.1 Запуск системы
- •2.6.1.1 Подключение к порту rs -232c
- •2.6.1.2 Подключение роботов, используя сеть ethernet
- •2.6.2 Загрузка и выгрузка данных
- •2.6.3 Завершение работы системы
- •2.6.4 Полезные функции krterm
- •2.6.4.1 Создание журнала регистрации
- •2.6.4.2 Макро функции
- •Информационные выражения в as языке
- •3.1 Система обозначений и соглашений
- •3.2. Информация о позиции, числовая информация, символьная информация
- •3.2.1 Позиционная информация
- •3.2.2 Числовая информация
- •3.2.3 Символьная информация
- •3.3 Переменные
- •3.3.1 Переменные (глобальные переменные)
- •3.3.2 Локальные переменные
- •3.4 Имена переменной
- •Задание переменных позиции
- •3.5.1 Задание мониторными командами
- •3.5.2 Задание программными инструкциями
- •3.5.3 Использование значений составных (сложных) координат
- •3.6 Задание реальных переменных
- •3.7 Задание переменных символьной строки
- •3.8 Числовые выражения
- •3.8.1 Операторы
- •3.8.2 Порядок операций
- •3.8.3 Логические выражения
- •3.9 Строковые выражения
- •4.0 As программы
- •4.1 Типы as программ
- •4.1.1 Программа управления роботом
- •4.1.2 Программа управления производственным процессом (pc program)
- •4.1.3 Автостарт
- •4.2 Создание и редактирование программ
- •4.2.1 As программный формат
- •4.2.2 Команды редактора
- •4.2.3 Процедуры программирования
- •4.2.4 Создание программ
- •4.3 Выполнение программы
- •4.3.1 Выполнение управляющих программ робота
- •4.3.2 Останов программ
- •4.3.3 Возобновление выполнения управляющих программ робота
- •4.3.4 Выполнение pc программ
- •4.4 Процесс выполнения программы
- •4.4.1 Подпрограмма
- •4.4.2 Подпрограмма с параметрами
- •4.4.3 Асинхронная обработка (прерывание)
- •4.5 Движение робота
- •4.5.1 Синхронизация движения робота и выполнения шага программы
- •4.5.2 Непрерывная траектория (cp) движения
- •4.5.3 Прерывание cp движения
- •4.5.4 Отношение между переключателем cp и инструкциями accuracy, accel, и decel
- •4.5.5 Движение по указанной траектории
- •4.5.6 Установка данных нагрузки
- •5.0 Мониторные команды
- •5.1 Команды редактирования
- •Xd step count
- •Xy step count
- •Команды управления программой и данными
- •Примечание Если в программе адресате для осуществления изображения информации используются status, pcstatus команды или команды редактора, xfer команда не может быть использована.
- •5.3. Команды сохранения программ и данных
- •Команды управления программой
- •5.5 Команды позиционной информации
- •5. 6. Команды управления системой
- •Io/e signal number
- •1. Для того чтобы проверить, изменились ли нулевые данные, когда позиция манипулятора не соответствует заданной позиции.
- •2. Для того чтобы исправить обнуление данных, если они неожиданно изменились.
- •Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
- •Ipeaklog
- •Ipeakclr
- •5.7. Команды двоичных сигналов
- •2.Сигнальное выражение
- •5.8. Команды отображения выражений
- •6.0 Программные инструкции
- •6.1.Инструкции движения
- •Xmove mode pose variable name till signal number
- •6.2. Инструкции управлния скоростью и точностью
- •6.3 Инструкции управления фиксаторами
- •6.4. Инструкции конфигурации робота
- •6.5. Инструкции управления программой
- •If condition goto label
- •6.6. Инструкции построения программных структур
- •If logical expression then
- •Value case number n,....
- •6.7.Программные инструкции двоичных сигналов
- •Value case number 1,....
- •Value case number 2,....
- •Ignore signal number
- •2.Сигнальное выражение
- •Clamp clamp number 1,……., clamp number 8
- •6.8. Программные инструкции сообщений
- •6.9. Инструкции позиционной информации
- •Inertia moment ab. Y axis, inertia moment ab. Z axis
- •Mc monitor command
- •Назначение
- •Tplight
- •6.10. Инструкции управления программой и данными
- •Удаляет выбранные данные из памяти
- •Trace stepper number: on/off
- •7.0 Системные переключатели
- •Check/hold
- •Назначение
- •Ox.Preout Назначение
- •Prefetch.Sigins
- •Errstart.Pc
- •Dispio_01
- •Hold.Step
- •Ws_compoff
- •Flowrate
- •Abs.Speed
- •Slow_start
- •After.Wait.Timr
- •8.0 Операторы
- •8.1 Арифметические операторы
- •8.2 Относительные операторы (операторы сравнения)
- •8.3 Логические операторы
- •8.4 Бинарные операторы
- •8.5 Операторы векторной алгебры
- •Строковые операторы
- •9.0 Функции
- •9.1 Функции реальных значений
- •Val(string, code)
- •Instr(starting point, string1, string2)
- •Int (numerical expression)
- •Priority
- •Inrange (pose variable, joint displacement values)
- •9.2 Функции позиционных значений
- •Назначение
- •То же самое действие можно сделать следующим образом
- •Ave_trans (transformation values 1, transformation values 2)
- •Trsub (transformation values)
- •Ccenter (transformation values 1, transformation values 2, transformation values 3, configuration transformation values)
- •Cshift (transformation values 1, transformation values 2, transformation values 3, object transformation values by shift amount)
- •9.3 Математические функции
- •9.4 Строковые функции
- •Назначение
- •Pcabort pc program number
- •Pckill pc program number Назначение
- •Pccontinue pc program number next
- •Pcscan time
- •11. Примеры программ
- •11.1 Первоначальные установки для программ
- •11.2 Паллетирование
- •11.3 Внешнее взаимодействие
- •11.4 Преобразование инструментальной системы координат
- •11.4.1 Значение преобразования инструментальной системы координат 1 (когда размер инструмента неизвестен)
- •11.4.1 Значение преобразования инструментальной системы координат 2 (когда размер инструмента известен)
- •11.5 Относительные позиции
- •11.5.1 Использование относительных позиций
- •11.5.2 Пример программы при использовании относительных позиций
- •11.6 Использование относительных позиций с функцией frame
- •11.7 Установка конфигураций робота
1.0 Общее представление об as системе
Роботы KAWASAKI управляются программной системой, называемой AS. Эта глава описывает общие сведения об AS системе.
Краткий обзор
Характеристики AS системы
Конфигурация AS системы
Краткий обзор
В AS системе вы можете задавать команды или выполнять программы, используя AS язык программирования. AS система записана в энергонезависимой памяти контроллера (ОЗУ). Когда управляющее питание включается, AS система стартует и ожидает ввода команд для выполнения.
AS система управляет роботом в соответствии с данными командами и программами. Во время выполнения программы могут использоваться некоторые типы функций такие как, отображение статус состояния системы, позиционное текущее положение робота, записанные данные во внешних устройствах памяти, написание и редактирование программ.
Характеристики as системы
В AS системе роботы управляются и функционируют, основываясь на программе, которая создается до выполнения действий и описывает последовательность действий, необходимых для решения поставленной задачи. (Обучение методом воспроизведения).
AS язык программирования разделяется на два вида: мониторные команды и программные инструкции
Мониторные команды используются для написания, редактирования, выполнения программ и единичных команд. Они вводятся после знака (>), появляющегося в начале строки и выполняются после нажатия клавиши (Enter) немедленно. Некоторые мониторные команды используются внутри программы, как программные инструкции.
Программные инструкции используются для создания последовательности движения робота, для контроля и управления внешними сигналами и т.д. в программах. Программа есть совокупность программных инструкций. В данном руководстве мониторные команды называются команды, программные инструкции называются инструкциями.
AS уникальна по следующим причинам:
Робот может двигаться непрерывно вдоль заданной траектории (СР движение: непрерывное движение)
Две координатные системы, базовая система координат и инструментальная система координат, обеспечивающие более точное управление перемещениями робота
Координаты могут быть смещены и повернуты в соответствии с изменением положения детали
При обучении позициям или повторения действий робот может идти по линейной траектории, сохраняя положение инструмента неизменным
Программы могут наименовываться свободно и запоминаться без ограничений
Каждая операционная единица может быть задана как программа, и эти программы могут быть скомбинированы в один комплекс (подпрограмма)
При помощи контролирования сигналов программы могут быть прерваны, и перейти к выполнению других программ с временной приостановкой текущего движения, когда происходит вход внешнего сигнала (прерывание)
Программы управления производственным процессом (РС программы) могут выполняться одновременно с управляющими программами робота
Программы и данные позиций могут отображаться на дисплее и записываться на внешний носитель памяти, например на РС карту
Программирование может быть осуществлено при помощи персонального компьютера, подключенного к контроллеру (автономное программирование)