6.2. Инструкции управлния скоростью и точностью

SPEED Устанавливает скорость движения (программную скорость).

ACCURACY Устанавливает диапазон точности.

ACCEL Устанавливает ускорение.

DECEL Устанавливает замедление.

BREAK Останавливает выполнение следующего шага до тех пор, пока текущее движение полностью не завершится

BRAKE Останавливает текущее движение и переходит к следующему шагу.

BSPEED Устанавливает скорость блочного программирования (опция)

SPEED speed, rotational speed, ALWAYS

Назначение

Задает скорость движения робота

Параметр

1.Скорость

Выбирается программная скорость. Обычно она задается в процентах от 0.01 до 100 %. Скорость движения может быть установлена заданием скорости в мм/сек, мм/мин, сек. Если единицы измерения скорости не заданы устанавливаются %.

2.Скорость вращения (опция)

3.Всегда

Если этот параметр введен, скорость остается действительной до выполнения следующей инструкции SPEED. Если параметр не введен, скорость эффективна только для следующей инструкции движения.

Пояснение

Действительная скорость движения робота определяется как результат взаимодействия мониторной скорости и скорости движения, заданной этой инструкцией (Monitor speed x Program speed). Однако, полная скорость движения не всегда вычисляется как показано выше, т.е. в случаях

1) когда расстояние между обученными точками очень мало

2) когда линейная скорость превышает максимальную скорость вращения осей.

Задаваемая скорость движения различается для криволинейного движения и прямолинейного движения. В криволинейном интерполированном движении скорость движения определяется как процент максимальной скорости для движения каждого сустава, в прямолинейном движении скорость движения определяется как процент максимальной скорости для движения начала инструментальной системы координат.

Когда скорость определена в единицах расстояния и времени или секундах, устанавливается скорость для прямолинейного движения начала инструментальной системы координат. При перемещении в интерполированном угловом движении, устанавливается скорость в процентах. (Даже если скорость установлена в абсолютной скорости или во время движения, робот не будет двигаться с установленной скоростью. Вместо этого, скорость обрабатывается как процент от данного значения к максимальной скорости.)

Абсолютная скорость выражается в значениях с MM/ S и MM/MIN, и время, задающее скорость, выражается в значении с S, описывает скорость, когда мониторная скорость

100 %. Если мониторная скорость уменьшается, эти скорости уменьшаются в той же самой пропорции.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Даже если результат программной скорости и скорости, установленной командой SPEED (мониторная скорость) превышает 100 % реальная скорость движения не будет превышать 100 %.

Скорость вращения не может быть установлена без опции управления скоростью вращения, которая должна находиться в состоянии ON. Если опция не включена произойдет ошибка.

Примеры

SPEED 50 Устанавливает скорость следующего движения 50%.

SPEED 100 Устанавливает скорость следующего движения 100%.

SPEED 200 Устанавливает скорость следующего движения 100%.(скорость свыше 100 % понимается как 100 %).

SPEED 20MM/S ALWAYS Скорость движения начала инструментальной системы координат (TCP) установлена 20mm/sec до тех пор, пока она не изменится другой SPEED инструкцией.(когда мониторная скорость 100 % ).

SPEED 6000 MM/MIN Устанавливает скорость следующего движения робота в 6000 mm / min. (Скорость движения начала инструментальной системы координат (TCP), когда мониторная скорость 100%).

SPEED 5 S Устанавливает скорость следующего движения робота, так что расстояние проходится за 5 секунд (Скорость движения начала инструментальной системы координат (TCP), когда мониторная скорость 100%).

SPEED 100 MM/S, 10 DEG/S Устанавливает скорость следующего движения. Установка скорости, которая требует больше времени , чтобы достигнуть координату, делается приоритетной.

ACCURACY distance ALWAYS

Назначение

Подход в точку с заданной точностью.

Параметр

1.Расстояние

Задает расстояние предела точности в миллиметрах. Т.е. при достижении этого предела робот прекращает движение в точку.

2.Всегда

Если этот параметр введен, точность остается действительной до выполнения следующей инструкции ACCURACY. Если параметр не введен, точность эффективна только для следующей инструкции движения.

Пояснение

Когда параметр ALWAYS введен, все выполняемые движения управляются при помощи точности, установленной этой инструкцией.

По умолчанию точность устанавливается 1 миллиметр.

Это предел эффективности установки точности, т.к. в AS системе проверка точности не начинается до тех пор, пока робот не начнет торможение для прихода в обученную точку.

(см. 4.5.4)

(ПРМЕЧАНИЕ)

Когда точность установлена 1 мм, робот определяет позицию в соответствии с каждой инструкцией движения, в наступающих паузах между сегментами движения. Чтобы обеспечить плавность при задании СР движений, задавайте пределы более большие.

Нельзя устанавливать более маленькие пределы точности, т.к. это может привести к рассогласованию осей.

Точность, задаваемая этой инструкцией, не является точностью повторяемости и позиционирования робота.

ACCEL acceleration ALWAYS

DECEL acceleration ALWAYS

Назначение

Задает ускорение (замедление) движений робота

Параметры

1.Ускорение (замедление)

Выбирает ускорение (замедление) в процентах от максимального ускорения (замедления). Допустимые границы от 0.01 до 100.

2. Всегда

Если этот параметр введен, точность остается действительной до выполнения следующей инструкции ACCEL (DECEL). Если параметр не введен, точность эффективна только для следующей инструкции движения.

Пояснение

ACCEL инструкция устанавливает ускорение, когда робот начинает движение, как процент от максимального ускорения. DECEL инструкция устанавливает замедление, когда робот заканчивает движение, как процент от максимального замедления.

BREAK

Назначение

Задерживает выполнение следующего шага программы, пока текущее движение робота незакончено полностью.

Пояснение

Эта функция имеет следующие два следствия

1.Задерживает выполнение программы, пока робот не достигнет назначения текущей инструкции движения.

2.Если СР движение от текущей позиции к следующей позиции сделать прерывистым, т.е. произвести задержку движения, не изменяя состояние СР системного переключателя.

BRAKE

Назначение

Прерывает текущее движение робота и переходит к следующему шагу программы.

BSPEED speed

Опция

Назначение

Устанавливает скорость движения роботов (блочную скорость). Скорость движения робота вычисляется при помощи

monitor speed × program speed × block speed.

Параметр

Скорость

Устанавливает скорость （приемлемый диапазон: 1 - 1000%）. Скорость, установленная этой инструкцией действительна до тех пор, пока не выполнится следующая инструкция BSPEED.

Пояснение

Скорость движения робота вычисляется по формуле monitor speed × program speed × block speed. Однако, полная скорость не может превысить 100 %. Значения вплоть до 1000 могут быть введены для каждой скорости, но если полная скорость превышает 100%, она автоматически устанавливается в 100%. Для примера, если мониторная скорость 100% и программная скорость 50 %, скорость движения вычисляется как

100%×50%×block speed. Поэтому, если блочная скорость меньше чем 200%, скорость изменяется в зависимости от результата выше указанного выражения, но если скорость выше 200% , скорость движения всегда 100%

(ПРИМЕЧАНИЕ)

1. Когда программа выполнена, используя команду EXECUTE с пульта ручного управления, блоковая скорость установлена в значении по умолчанию 100 %. Когда программа, выбирается извне, блоковая скорость устанавливается как значение по умолчанию, если программа выбрана внешним сбросом программы,

но не сигналами RPS и JUMP.

2. Обратить внимание, что робот не может двигаться с указанной программной скоростью если программа не выполняется с начала программы, или когда шаги пропущены. В примере ниже, робот останавливается в шаге 3, и движение продолжается после перехода в шаг 25. Тогда, блоковая скорость при шаге 25 будет скоростью блока 1.

Пример

Запишите программу следующим образом так, чтобы скорость была изменена на 4 бита от внешнего сигнала.

a=BITS(first signal for external speed selection,4)

BSPEED block1[a]

Следующая программа разрешает выбор скорости от внешнего устройства:

BSPEED block1 ;устанавливает значение по умолчанию.

IF SIG(External_speed ON)THEN ;определяет разрешен ли выбор от внешнего сигнала.

a=BITS(first signal for external speed selection,4) ; получает номер, используемый для внешнего сигнала

IF(a<11)THEN ;Установка невозможна, если а >11

BSPEEDblock11[a] ; устанавливает выбранный блок скорости

END

END

Joint Speed 9…… ; перемещается с выбранной блоковой скоростью.

Joint Speed 9……

Переменная реального числа “block 1” должна быть определена заранее.

block1=50

block11[0]=10

block11[1]=20

block11[2]=30

block11[3]=40

Для примера, если первый сигнал внешнего программного выбора 1010, и сигналы введены как:

1010・・・OFF

1011・・・ON

1012・・・OFF

1013・・・OFF

При этом a = 2, поэтому выбирается блок 11[2] и скорость движения становится 30%.