Команды управления программой
SPEED Устанавливает мониторную скорость.
PRIME Подготавливает программу для выполнения.
EXECUTE Выполняет программу
STEP Выполняет один шаг программы.
MSTEP Выполняет одну инструкцию движения.
ABORT Останавливает выполнение после завершения выполнения
текущего шага.
HOLD Останавливает выполнение.
CONTINUE Возобновляет выполнение программы.
STPNEXT Выполняет программу по шагам.
KILL Инициализирует стек выполнения.
DO Выполняет одну программную инструкцию.
SPEED monitor speed
Назначение
Устанавливает мониторную скорость в процентах
Параметр
Мониторная скорость
Устанавливает скорость в процентах. Если эта величина 100, скорость будет установлена 100% от максимальной. Если 50, скорость будет установлена 50% от максимальной скорости.
Если будет установлена опция отмены ограничения скорости, то значение может быть установлено до 99999 (%)
Пояснение
Если задана мониторная скорость (при помощи этой команды) и программная скорость (установленная в программе при помощи программной инструкции SPEED) приоритетной является мониторная скорость. Для примера, если мониторная скорость 50, а программная 60 при выполнении программы скорость будет 30.
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Максимальная скорость робота автоматически становится 100 %, если результат мониторной и программной скорости превышает 100 %.
По умолчанию установка мониторной скорости 10%.
Эта команда не будет затрагивать скорость движения, выполняемую в настоящее время. Новая установка скорости вступает в силу после того, как текущее движение и запланированное движение закончены.
PRIME program name, execution cycles, step number
Назначение
Подготавливает систему так, что программа может быть выполнена, используя CYCLЕ START переключатель. Эта команда, однако не запускает выполнение программы.
Параметры
1. Имя программы
Выбирает программу, которую нужно подготовить к выполнению. Если имя не задано, выбирается программа, выполненная последней, или подготовленная последней к выполнению.
2. Количество циклов для выполнения программы.
Устанавливает сколько раз выполняется программа. Если параметр не установлен, выполняется 1 раз. Непрерывное выполнение задается отрицательным числом -1.
3. Номер шага
Выбирает шаг, с которого начинается выполнение программы. Если параметр не задан, выполнение программы начинается с первого шага.
Объяснение
Эта команда только готовит систему к выполнению программы. Она не выполняет программу. Программа может быть выполнена, используя команду CONTINUE после команды PRIME, подготовившей систему. Программа может также быть выполнена, используя переключатель CYCLE START.
(ПРИМЕЧАНИЕ)
При использовании этой команды, стек выполнения в памяти робота инициализирован; то есть любая информация, указывающая программе приостановиться (например команда HOLD, или ошибка) будет потеряна. Например, если выполнение программы приостановлено, в то время, как выполняется подпрограмма (информация запоминается
в стеке), и затем подпрограмма выполнена, используя эту команду с CYCLE START или
CONTINUE команду (стек инициализирован), обработка не может возвратиться в главную программу, поскольку стек был инициализирован.
EXECUTION program name, execution cycles, step number
Назначение
Выполняет запуск программ.
Параметры
1. Имя программы
Задает программу для выполнения. Если параметр не задан, выполняется программа, заданная последней.
2. Количество циклов для выполнения программы.
Устанавливает количество циклов для выполнения программа. Если параметр не установлен, выполняется 1 раз. Непрерывное выполнение задается отрицательным числом -1.
3. Номер шага
Выбирает шаг, с которого начинается выполнение программы. Если параметр не задан, выполнение программы начинается с первого шага.
Пояснение
Выполняет заданную программу робота с заданного шага. Выполнение повторяется заданное количество раз.
Когда используется эта команда, следующие состояния устанавливаются автоматически
SPEED 100 ALWAYS
ACCURACY 1 ALWAYS
STOP инструкция или последний шаг программы заканчивает цикл.
STEP program name, execution cycles, step number
MSTEP program name, execution cycles, step number
Назначение
Выполняет один шаг программ
Параметры
Имя программы
Задает программу для выполнения. Если параметр не задан, выполняется программа, заданная последней.
Количество циклов для выполнения программы.
Устанавливает количество циклов для выполнения программа. Если параметр не установлен, выполняется 1 раз. Непрерывное выполнение задается отрицательным числом -1.
Номер шага
Выбирает шаг, с которого начинается выполнение программы. Если параметр не задан, выполняется первый шаг программы.
Если параметры не заданы, выполняется шаг, следующий после последнего выполненного шага.
Пояснение
Эта команда может быть выполнена без параметров в следующих случаях:
после PAUSE инструкции
после программного останова в случаях, отличных от ошибочных состояний
когда предыдущая программная инструкция была выполнена при использовании STEP команды.
MSTEP команда выполняет только один сегмент движения (т.е. одну инструкцию движения и шаги до следующей инструкции движения). STEP команда выполняет только один шаг программы (робот необязательно должен двигаться).
ABORT
Назначение
Останавливает выполнение программы
Пояснение
Останавливает выполнение программы после завершения текущего шага.
Если робот двигается, выполнение останавливается после завершения движения. Продолжить программное выполнение возможно, используя команду CONTINUE.
Замечание
В AS системе движение робота и выполняемый шаг могут быть не всегда совпадающими. Т.е., если выполнение шагов происходит быстрее, чем выполнение движения, робот может совершить еще одно движение до останова.
HOLD
Назначение
Останавливает выполнение программы
Пояснение
Останавливает движение робота немедленно. В отличие от EMERGENCY STOP переключателя, силовое питание не выключается. Эта команда имеет такой же эффект, как переключатель HOLD/RUN в положении HOLD. Продолжить выполнение программы можно, используя команду CONTINUE.
CONTINUE NEXT
Назначение
Продолжает выполнение программы, прерванное PAUSE, ABORT, HOLD
командами или ошибочным состоянием системы. Эта команда так же может быть использована для старта программ, готовность к выполнению которых задается командами PRIME, STEP, MSTEP.
Параметр
NEXT Следующий шаг
Если параметр не введен, выполнение продолжается с шага, в котором произошло прерывание, в противном случае со следующего шага.
Пояснение
Применение параметра NEXT для рестарта программ различаются в зависимости от способа останова выполнения программ.
1. Программа остановлена во время выполнения шага или движения
CONTINUE продолжает выполнение программы с прерванного шага, повторяя его.
CONTINUE NEXT продолжает выполнение программы со следующего шага
2. Программа остановлена после завершения выполнения шага.
CONTINUE, CONTINUE NEXT продолжают выполнение с шага, следующего за шагом, выполненным ранее.
3.Программа приостановлена при помощи WAIT, SWAIT, TWAIT инструкций
CONTINUE NEXT перепрыгивает (игнорирует) эти инструкции и продлжает выполнение программы со следующего шага.
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Команда CONTINUE не может продолжить выполнение программы когда:
• программа закончилась должным образом
• программа была остановлена, используя команду HALT
• использовалась команда KILL
STPNEXT
Назначение
Выполняет следующий шаг, когда системный переключатель STP_ONCE в положении ON.
Пояснение
Когда системный переключатель STP_ONCE в положение ON программа может выполняться пошагово по возрастанию.
KILL
Назначение
Инициализирует стек для программ.
Пояснение
Если программа остановлена PAUSE инструкцией, ABORT командой или ошибкой, программный стек не изменяется. Команда KILL используется для инициализации стека. Если команда KILL выполнена, CONTINUE команда не эффективна, т.к. она не является программой стека.
DO program instruction
Назначение
Выполняет единичную программную инструкцию. (Некоторые программные инструкции не могут быть выполнены при помощи этой команды)
Параметр
Программная инструкция
Задает определенную программную инструкцию. Если параметр не задан, выполняется последняя, выполненная инструкция.
Пояснение
Программные инструкции обычно записываются в программах и выполняются как программные шаги. Однако команда DO разрешает выполнение единичной программной инструкции без создания программ для выполнения этой инструкции.
c