6.3 Инструкции управления фиксаторами

OPEN Выводит сигнал открытия фиксатора, когда начинается следующая р

OPENI Выводит сигнал открытия фиксатора, когда текущая инструкция движения завершается

CLOSE Выводит сигнал закрытия фиксатора, когда начинается следующая инструкция движения.

CLOSEI Выводит сигнал закрытия фиксатора, когда текущая инструкция движения завершается.

RELAX Устанавливает OFF для сигнала фиксатора, когда начинается следующая инструкция движения.

RELAXI Устанавливает OFF для сигнала фиксатора, когда завершается инструкция движения.

OPENS Выводит сигнал открытия фиксатора во время выполнения инструкции движения (опция)

CLOSES Выводит сигнал закрытия фиксатора во время выполнения инструкции движения (опция)

RELAXS Устанавливает OFF для сигнала фиксатора во время выполнения инструкции движения（опция）

GUNON Устанавливает ON для сигнала сварочным клещам и управляет клещами выходной синхронизацией при помощи расстояния. （опция）

GUNOFF Устанавливает OFF для сигнала сварочным клещам и управляет цифровым выходом клещей при помощи расстояния. （опция）

GUNONTIMER Управляет состоянием ON цифрового выхода клещей при помощи таймера (опция)

GUNOFFTIMER Управляет состоянием OFF цифрового выхода клещей при помощи таймера (опция)

OPEN clamp number

OPENI clamp number

Назначение

Открывает фиксаторы робота (выводит сигнал открытия фиксатора)

Параметр

Выбирает номер фиксатора. Если параметр пропущен, выбирает первый фиксатор.

Пояснение

Эта инструкция выдает сигналы для контролирования клапанов пневматического схвата при открытии фиксатора.

С OPEN инструкцией сигнал не выйдет до тех пор, пока не начнется следующее движение.

Синхронизация для вывода сигнала, используя команду OPENI, следующая:

1. Если робот находится в настоящее время в движении, сигнал выводится после того, как движение закончено. Если робот двигается в режиме CP, движение CP временно приостанавливается.

2. Если робот не находится в движении, сигнал посылают немедленно клапану управления.

Пример

Сигнал открытия фиксатора послан для контроля клапана фиксатора 1, когда робот начинает следующее движение.

Сигнал открытия фиксатора послан для контроля клапана фиксатора 2, как только завершилось текущее движение.

CLOSE clamp number

CLOSEI clamp number

Назначение

Закрывает фиксаторы робота (выводит сигнал закрытия фиксатора)

Параметр

Выбирает номер фиксатора. Если параметр пропущен, выбирает первый фиксатор.

Пояснение

Эта инструкция выдает сигналы для контролирования клапанов пневматического схвата при закрытии фиксатора.

С CLOSE инструкцией сигнал не выйдет до тех пор, пока не начнется следующее движение.

Синхронизация для вывода сигнала, используя команду CLOSEI, следующая:

1. Если робот находится в настоящее время в движении, сигнал выводится после того, как движение закончено. Если робот двигается в режиме CP, движение CP временно приостанавливается.

2. Если робот не находится в движении, сигнал посылают немедленно клапану управления.

Пример

Сигнал закрытия фиксатора послан для контроля клапана фиксатора 3, когда робот начинает следующее движение.

Сигнал закрытия фиксатора послан для контроля клапана фиксатора 1, как только завершилось текущее движение.

RELAX clamp number

RELAXI clamp number

Назначение

Выключает пневматический электромагнитный клапан для OPEN, CLOSE (устанавливает сигналы фиксатора в положение OFF. Для двойного электромагнитного клапана, оба сигнала и открытия, и закрытия устанавливаются в состояние OFF).

Параметр

Номер фиксатора

Выбирает номер фиксатора. Если параметр пропущен, устанавливается первый фиксатор.

Пояснение

При использовании этой инструкции, сигнал не появится до тех пор, пока не начнется следующее движение

Синхронизация для вывода сигнала, используя команду RELAXI, следующая:

1. Если робот находится в настоящее время в движении, сигнал выводится после того, как движение закончено. Если робот двигается в режиме CP, движение CP временно приостанавливается.

2. Если робот не находится в движении, сигнал посылают немедленно клапану управления.

OPENS clamp number

CLOSES clamp number

RELAXS clamp number

Опция

Назначение

Включает ON/OFF для сигналов открытия, закрытия пневматических электромагнитных клапанов.

Параметр

Выбирает номер фиксатора. Если параметр пропущен, выбирается первый фиксатор.

Эта инструкция отличается от выше изложенных. Сигнал выводится немедленно после выполнения этих инструкций.

GUNON gun number , distance

GUNOFF gun number , distance

Опция

Назначение

Включает, выключает сигнал клещей и управляет цифровым выходом клещей при помощи выбранного расстояния.

Параметры

1.Номер клещей

Выбирает номер 1 или 2

2. Расстояние

Выбирает расстояние в миллиметрах, для того чтобы урегулировать ON/OFF синхронизацию для клещей. Отрицательное значение ускоряет синхронизацию, положительное значение задерживает синхронизацию. Если параметр не задан, устанавливается 0.

Пояснение

Сигнал клещей устанавливается в состояние ON/OFF, когда после выполнения соответствующих инструкций, выполняется команда движения. Синхронизация вывода определяется расстоянием, заданным в этой инструкции или временем, установленным в инструкциях GUNONTIMER/GUNOFFTIMER.

GUNONTIMER gun number , time

GUNOFFTIMER gun number , time

Опция

Назначение

Регулирует синхронизацию выхода клещей (промежуток, в котором клещи устанавливаются в состояние ON/OFF) при помощи заданного времени.

Параметры

Номер клещей

Выбирает номер 1 или 2

Время

Выбирает время в секундах, для того чтобы урегулировать ON/OFF синхронизацию для клещей. Отрицательное значение ускоряет синхронизацию, положительное значение задерживает синхронизацию. Если параметр не задан, устанавливается 0.

Пояснение

Время регулировки определено средой вокруг системы клещей (т.е. расстояние от клапана до конца клещей, тип наносимого материала, климат и т.д.) , так что установка синхронизации должна быть в начале программы. Всегда используйте переменную для этого параметра, для возможности изменить синхронизации снаружи программы (когда синхронизация должна быть изменена при смене наносимого материала).