4.1 Синтез системы при последовательном и параллельном включениях корректирующего устройства.

В соответствии с [Л5] при последовательной коррекции желаемая АФХ разомкнутой скорректированной системы имеет вид: W_c.k.(jω) = W_нс(jω)W_kу(jω), (82)

где W_нс(jω) – АФХ нескорректированной системы;

W_kу(jω) – АФХ корректирующего устройства.

Логарифмируя выражение (82), найдем желаемую характеристику (ЛЧХ) последовательного корректирующего устройства:

L_kу(ω)=L_c.k(ω)-L_нс(ω); (83)

Φ_k(ω)=φ_c.k(ω)-φ_нс(ω) (84)

Из (83) следует, что при синтезе последовательного корректирующего устройства необходимо из желаемых ЛАЧХ разомкнутой системы вычесть ЛАЧХ исходной нескорректированной разомкнутой системы.

Из (83) также следует, что желаемая АФХ разомкнутой скорректированной системы при встречно-параллельном включении корректирующего устройства определяется выражением (85)

В интервале частот, в котором выполняется условие, что |W₂(jω)W_k(jω)|<<1 (86)

Выражение (85) можно записать в виде

W_c.k(jω)=W₁(jω)W₂(jω)=W_нс(jω). (87)

Из (87) следует, что в этом диапазоне частот встречно-парралельное корректирующее устройство практически не влияет на динамические свойства исходной системы.

В интервале частот, в котором |W₂(jω)W_k(jω)|>>1, выражение (85) приближенно можно записать в виде

, (88)

Из (88) следует, что в этом интервале частот влияние звеньев – корректирующих устройств (в виде обратной связи), на динамические свойства системы проявляется.

Другими словами, корректирующей обратной связью следует охватить такие звенья системы, которые существенно ухудшают динамические свойства системы.

Логарифмируя выражение (88), найдем:

L_нс(ω)-L_c.k(ω)=L_k.у(ω)+L₂(ω); (89)

_нс(ω)-φ_c.k.(ω)=φ_k.у(ω)+φ₂(ω). (90)

Из (89) и (90) следует, что ЛАЧХ корректирующего устройства из ЛАЧХ исходной нескорректированной системы можно определять графически:

• при последовательном включении корректирующего звена путем геометрического вычитания из ЛАЧХ скорректированной системы ЛАЧХ нескоректированной;

• при последовательно-параллельном включении путем находения суммарной ЛАЧХ звена, охваченного обратной связью и ЛАЧХ корректирующего устройства с последующим нахождением ЛАЧХ корретирующего звена из найденной суммы.

По полученным частотным характеристикам корректирующего устройства подбираем наиболее простое в техническом отношении исполнение принципиальных схем звеньев.

Если частотные характеристики выбранного корректирующего устройства отличаются от заданных, то необходимо проверить, обеспечивается ли в системе требуемое качество регулирования. Если показатели качества переходного процесса отличаются от заданных значений, то следует более тщательно выполнить анализ передаточной функции корректирующего звена, подбираемого для заданных характеристик исходной системы.

Приложение I

Оформление курсовой работы

Курсовую работу оформляют на стандартных листах белой писчей бу­маги формата А4 (210х297 мм). Используется только одна сторона каждо­го листа графики и схемы необходимо чертить на листах миллиметровки размером 210х297 мм. Для построения логариф­мических частотных харак­теристик рекомендуется использовать специальную бумагу с полулогариф­мической шкалой.

Страницы курсовой работы должны иметь поля: левое - 30 мм, верх­нее - 20 мм, правое - 10 мм, нижнее - 25 мм.

Математические преобразования и расчеты, выполняемые в каждом разделе курсовой работы, необходимо сопровождать краткими пояс­нениями, связывающими исходное математическое выражение (характеристиче­ское уравнение, характеристическую функцию и т.д.), конечную расчет­ную формулу, таблицу с вычисленными значениями и соответствующий гра­фик. Особое внимание следует уделить четкому формулированию выводов в конце каждого раздела.

Математические выражения необходимо записывать вначале в самом общем виде - через передаточные и частотные функции (W(р), W(j)) отдельных звеньев, затем вместо каждой функции W_i подставлять ее конкретный вид, далее производить математические преобразования и упрощения, и наконец - подставлять числовые значения постоянных времени и пере­даточных коэффициентов звеньев.

Название рисунка пишется под рисунком, название таблицы - над ней.

Перечень рисунков и таблиц, которые необходимо включить в курсо­вую работу, приведен в прил. 3.

При использовании справочников, учебников и специальной литера­туры в тексте следует делать соответствующие ссылки: в квадратных скобках указывают номер литературного источника в списке по алфавиту фамилий авторов, с указанием издательства и страниц.

В конце курсовой работы ставится дата и подпись студента.

Все листы курсовой работы, включая титульный лист с заданием и листы с таблицами и рисунками, должны быть пронумерованы. Номер страницы ставится в середине верхнего поля.

Все листы должны быть скреплены между собой и сброшюрованы. На обложке стандартный шрифтом оформляется титульный лист (прил. 4).

После проверки работы преподаватель проводит собеседование со студентом по содержанию работы. Оценка работы определяется качеством выполнения работы и результатами собеседования.