5. Основные принципы образования плоских рычажных механизмов сформированных Ассуром:

любой плоский механизм может быть образован путём присоединения к одному или нескольким механизмам

I-го класса нулевых структурных групп – групп Ассура.

Начальное звено со стойкой образует механизм I-го класса

W=3*1-2*1=1

Группа Ассура – это открытая кинематическая цепь которая будучи присоединённой свободными элементами кинематических пар к стойке имеет Wгр=0, а при присоединении к механизму не меняет его степени подвижности.

Простейшая группа Ассера сост. из 2-х звеньев и 3-х кинематических пар

W=3*2-2*3=0

Wгр=3n-2p₅=0 => p₅= n

Звено	n	2	4	6
пара	Р5	3	6	9

Группы Ассура бывают 2,3,4 классов

Класс группы Ассура определяется высшим классом замкнутого контура входящего в состав группы.

Класс контура – определяется количествам кинематических пар образующих этот контур.

Вид группы Ассура – это сочетание и взаимное расположение вращательных и поступательных кинематических пар.

Порядок группы Ассура – это число свободных элементов кинемат. пар, которыми производится присоединение группы.

Группы 2-го класса образуются из конруров

или и делятся на 5 видов.

1. вращательная

1вид

2класс

3порядок

2.вращательно-поступательная

2вид

2класс

2порядок

3. вращат., поступат., вращат.

3вид

2класс

2порядок

4. 2поступат., соединен вращат.

4вид

5. 2 поступат., с краю 1 вращат.

5 вид

Группы 3-го класса образуются из контура

Формула строения механизма имеет вид:

I(0,1)→ II(2,3)

6. Классификация механизмов по структурно-конструктивным признакам л.Р. №1

7. Задачи и методы кинематического анализа механизмов.

Задачи и методы кинемат. анализа. (КА).

КА механизмов состит в определении движения звеньев механизма по заданному закону движения начальных звеньев и производится без учета влияния сил действующих на механизм.

Задачи: 1. Оперделения положений звеньев и траекторий точек или координат положений точек и звеньев механизма.

2. Определение линейных скоростей и ускорений точек, а также угловых скоростей и ускорений звеньев:

методы:1.графически (метод планов)

2.аналитически (замкнут. векторного контура для плоских механизмов, метод преобразования координат (для манипуляторов))

3.экспериментальный

8.Кинематический анализ рычажных механизмов методом планов.

Кинематика механизмов изучает движение точек и звеньев механизмов без учета сил. В данном методе схема механизма представляется в виде одного или нескольких замкнутых контуров, число которых равно числу групп Асура. Начало системы координат механизмов выбирают в одном из неподвижных шарниров (чаще в шарнире кривошипа). Корректируя контур на оси прямоугольной системы координат получают формулы координат в точек звеньев. Дифференцируя полученные формулы по времени получают формулы скорости. Дифференцируя по времени формулы скоростей получают формулы ускорений.