Машинаның шағын анықтамасы.

Машина бұл механика заңдарының негізінде әрекет ететін және энер-гияны, материалдарды және ақпаратты бөтен түрге өзгертетін, сондай-ақ жол жүру өнімдерді орын ауыстыруға арналған құрылғы.

Машина бір немесе бірнеше механизмнен тұрады, олардың негізгі мақсаты – қозғалысты өзгерту (бір мезгілде күштерді де өзгертеді). Механизм дегеніміз бір немесе бірнеше денелердің қозғалысын, басқа денелердің қажетті қоз-ғалысына өзгерту үшін арналған жасанды денелер жүйесі.

Механизм құрамындағы қатты денелер – звенолар. Механизмнің қозғал-майтын звеносы тірек деп аталады. Олардың салыстырмалы қозғалысына мүмкіндік беретіндей екі звеноның қосылысын кинематикалық жұп деп атайды.

1. Жазық механизмдер структурасы.

Механизм жазық деп аталады, егер оның барлық звеносы бір жазықтыққа параллель қозғалатын болса және оның барлық нүктелерінің траекториясы– қисық сызықты жазық болуы керек. Қалған жағдайда кеңістіктегі механизм болып саналады.

1.1 Жазық кинематикалық жұптың классификациясы. Байланыс шарттарының саны бойынша классификациясы.

Теориялық механика курсынан белгілі, еркін қатты дененің кеңістікте алты еркiндiк қозғалу дәрежесі болады (1.1-ші сурет). Бұл үш координата осьтері бойымен ілгерлемелі қозғалыс және үш координата осьтеріне қатысты айнал-малы қозғалыс. Бұл жағдайда қатты денеге бiр де бiр байланыс салынбаған.

Егер еркiндiк қозғалу дәрежесінің санын әрпімен, ал байланыс санын әрпімен белгілесек, онда:

Кеңістіктегі жүйеден жазық жүйеге өткен кезде қатты дене үш еркiндiк қозғалу дәрежесін жоғалтады, бұл қатты денеге үш байланыс салынғанын көрсетеді. Олай болса, жазықтықтағы қатты еркін дене: және . Мысалы, координатты жазықтықтағы дене, осы осьтер бойымен ілгерле-мелі және жазықтығына перпендикуляр осьтерге қатысты айналмалы қозғала алады (1.2-ші сурет).

1.1-ші сурет 1.2-ші сурет

Жазықтықтағы кинематикалық жұптағы звено қозғалысына шектеу салатын байланыс шарттарының саны екеу немесе біреу болады.

Бірінші жағдайда, кеңістіктегі жүйеден жазықтыққа өткен кезде жоғалтқан үш еркiндiк қозғалу дәрежесін қоссақ, онда: . Бұндай кинематикалық жұп санына сәйкес 5-ші классты жұп болады, ал онда тек қана бір қозғалыс орын-далатын болғандықтан ( ), бұл жұп бір қозғалмалы кинематикалық жұп деп аталады. 5-ші классты кинематикалық жұп, звенолардың салыстырмалы қозғалысының сипатына қарай айналмалы (1.3-ші сурет) және ілгерлемелі (1.4-ші сурет) болуы мүмкін.

1.3-ші сурет 1.4-ші сурет 1.5-ші сурет

Екінші жағдайда байланыс шартының саны , және кинематикалық жұп 4-ші классты жұп болады, ал болғандықтан екі қозғалмалы кинематика-лық жұп деп аталады (1.5-ші сурет). 1.5-ші суреттен, жазықтықтағы 4-ші классты жұпты нүктесінде түйісетін екі қисық сызық 1 және 2 құрайтынын кө-реміз. Бұл жұптың звеносының салыстырмалы қозғалысы жанамасы бо-йымен бағытталып (ось ), нүктесіне қатысты айналуы мүмкін және нормалы (ось ) бойымен қозғалмайды.