- •Методичні вказівки
- •Передмова
- •Лабораторна робота 1 Вивчення системи автоматизованого моделювання MatLab: інтерфейс середовища MatLab; введення даних і прості обчислення
- •1.1 Основні відомості про пакет MatLab
- •1.1.1 Інтерфейс середовища MatLab
- •1.1.2 Введення даних та операції з ними
- •1.1.3 Деякі базові команди та системні змінні
- •1.1.4 Збереження даних для відновлення роботи
- •1.1.5 Оформлення результатів обчислень
- •1.1.6 Введення передаточних функцій (пф) та побудова графіків перехідних процесів
- •1.1.7 Побудова частотних характеристик
- •1.1.8 Завдання з’єднань блоків у MatLab
- •Лабораторна робота 2 Дослідження динамічних характеристик інтегруючої та інерційної ланок. Вплив зворотного зв’язку
- •2.1 Теоретична частина
- •2.2 Дослідна частина
- •2.4 Контрольні запитання
- •Лабораторна робота 3 Дослідження динамічних характеристик коливальної ланки
- •3.1 Теоретична частина
- •3.2 Дослідна частина
- •3.2.1 Порядок проведення роботи
- •3.4 Контрольні запитання
- •Лабораторна робота 4 Дослідження впливу гнучкого зворотного зв’язку на якісні показники сак
- •4.1 Теоретична частина
- •4.2 Дослідна частина
- •4.2.1 Хід виконання
- •4.4 Контрольні запитання
- •Лабораторна робота 5 Дослідження впливу чистого запізнювання на якісні показники сак
- •5.1 Теоретична частина
- •5.2 Дослідна частина
- •5.2.1 Хід роботи
- •5.4 Контрольні запитання
- •Лабораторна робота 6 Дослідження сак з під-регулятором
- •6.1 Теоретична частина
- •6.2 Дослідна частина
- •6.2.1 Хід виконання
- •6.4 Контрольні запитання
- •Додаток а Програма для аналізу впливу зміни коефіцієнтів кі, кд та кп
- •Перелік посилань
2.2 Дослідна частина
Завдання
Інтегруюча ланка.
1. Побудувати графіки перехідних процесів та логарифмічних частотних характеристик в інтегруючій ланці згідно з даними з таблиці 2.1 при К=К; 1.5К; 2К, при нульових початкових умовах (у0=0) на спільній координатній площині.
Інерційна ланка 1-го порядку.
1. Побудувати графіки перехідних процесів та логарифмічних частотних характеристик в інерційній ланці 1-го порядку, використовуючи дані з таблиці 2.2 при Т=Т; 0.5Т; 0,25Т при К=К, у0=0 на спільній координатній площині.
2. Побудувати графіки перехідних процесів та логарифмічних частотних характеристик в інерційній ланці 1-го порядку, використовуючи дані з таблиці 2.2 при К=К; 1,5К; 2К при Т=Т, у0=0 на спільній координатній площині.
Таблиця 2.1 – Вихідні дані для моделювання інтегруючої ланки
№ |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
К |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
Stop time |
2 |
2 |
2 |
1.5 |
1 |
1 |
1 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
Таблиця 2.2 – Вихідні дані для моделювання інерційної ланки
№ |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
К |
2 |
2,5 |
3 |
3,5 |
4 |
2 |
2,5 |
3 |
3,5 |
4 |
2 |
2,5 |
3 |
3,5 |
4 |
Т, с |
0.5 |
0.5 |
0.5 |
0.5 |
0.5 |
1.0 |
1.0 |
1.0 |
1.0 |
1.0 |
2.0 |
2.0 |
2.0 |
2.0 |
2.0 |
Stop time |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
12 |
12 |
12 |
12 |
12 |
*Порада: для кожного випадку (кожного значення К або Т) створіть свою передаточну функцію зі своїм ім’ям, а потім виведіть функції на спільному графіку (або на двох, у випадку інерційної ланки – вплив зміни параметру Т та вплив зміни К).
Вплив зворотного звязку.
1. Проаналізувати вплив від’ємного одиничного зворотного зв’язку на динамічні властивості інтегруючої ланки, для чого використати формули, наведені у лаб. роб. №1.
Приклад.
K=2; Wi=tf(K,[1 0]); Wizz=Wi/(1+Wi); t=[0:0.01:2];
step(Wi,Wizz,t), grid % побудова графіків перехідного процесу
figure % відкриття нового вікна
bode(Wi,Wizz), grid % побудова ЛЧХ
2. Аналогічно проаналізувати вплив від’ємного одиничного зворотного зв’язку на динамічні властивості інерційної ланки.
3. Дайте відповідь на питання та підтвердить її своїми графічними дослідженнями, які переваги та недоліки дає зворотний зв'язок (зменшення впливу змінення параметрів об’єкта керування та часу встановлення, ускладнення системи керування, зменшення коефіцієнта підсилення, можлива втрата стійкості).
2.3 Зміст звіту
Звіт повинен містити теоретичні відомості про інтегруючу та інерційну ланки, програми, графіки перехідних процесів та частотних характеристик і висновки згідно досліджень.