- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
34. Шестеренные насосы.
Шестеренный насос представляют собой гидравлическую машину объемного действия в которой вытеснителями являются вращающие зубчатые шестерни. Перемещение жидкости в них происходит в плоскости перпендикулярной осям вращения шестерен.
Шестерни могут иметь как внутренние( рис 4.7 б) так и внешние( рис. 4.7 а) зацепление Больше распространены внешнее зацепление с более простой конструкцией.
Работа шестерен с внешним зацеплением:
Ведущий вал 1 на который насажена ведущая шестерня 2 вращающая внешним приводом. Ведомая шестерня 3 благодаря зубчатому зацеплению. Жидкость из полости А в полость Б посредством пространства между впадинами шестерен 4 и корпусом. В зоне зацепления одного входят впадины другого., что приводит к изменению объемов в зоне зацепления. В результате происходит компрессия или уменьшение объема и разряжение при выходе из зацепления . и то и другое негативно, т.к. приводит к гидроударам, кавитации и повышенной нагрузке на валы.. Во избежание этих явлений жидкость отводиться из области зацепления через специальное разгрузочное отверстие. На рис.4.7 б показан насос с внутренним зацеплением . Здесь ведущая шестерня 1 расположена внутри ведомой 2. Вращаются они в одном направлении. Для разделения объемов переносимых обеими шестернями служит островок 4 . Жидкость попадает в насос и удаляется из него через отверстие в торцевой части насоса.
В некоторых случаях требуется иметь 2 напорные линии, применяются трехшестеренчатые насосы рис.4.7 в.
Идеальный расход
Где
n
– обороты в секунду,
– диаметр делительной окружности ,
-
диаметр начальной окружности шестерни,
d=mz
– толщина пластины, z
– число зубьев, m
–модуль зацепления, b
– ширина шестерни.
– механический
кпд гидромотора,
-
перепад давления гидромотора
35. Винтовые машины
В
интовой
насос представляет собой машину, в
которой вытеснителями являются впадины
винтов, совершающих вращательные
движения. При этом жидкость перемещается
поступательно в пространствах,
образованных между впадинами винтов и
корпусом насоса. Винтовая машина
предствлена на рисунке 1а.
Основными элементами насоса явлются винты 2 и 3. Один из них(2) приводится во вращение непосредственно от вала насоса, а второй (3) – через зубчату передачу 4. Жидкость переносится из полости А в полость Б в камерах, образованных между впадинами винтов и корпусом 1. Благодаря равномерностиперемещения жидкости достигается бесшумность работы, равномерность подачи, отсутствие пульсаций давления и момента нагрузки на валу насоса. Количество винтов может быть обычно 2,3 или 5, при этом один является ведущим, остальные – ведомыми. Разрез корпуса насосов представлен на рис. 1б,в и г соответственно. Нарезка винтов может быть одно- или многозаходной. Направление нарезки двух винтов, находящихся в зацеплении, должно быть противоположным. Передаточное отношене между ведущим и ведомым винтами =1.
Задача остальных винтов (кроме ведущего) – разделение полостей А и Б. Необходимым условием разделения камер А и Б является выполнение неравенства: LB>t, где LB – длина активной части винта; t – шаг нарезки.
С увеличением длины винта уменьшаются объемные потери в насосе, и увеличиваются механические потери. Поэтому, обычно выбирают длину винта в зависимости от давления, которое должен обеспечивать насос:
- до 2МПа (невысокие давления) - LB=(1,5-2)t,
- (2-20) МПа (высокие давления) - LB=(6-8)t.
В ходе работы винтового насоса возникают достаточно большие осевые усилия, обусловленные перепадом давлений между полостями А и Б. Для уравновешения этих усилий зачастую конструкцией насоса предусматриваются специальные разгрузочные поршни, расположенные на торцах винтов со стороны всасывающей полости (рис 1а – 5). К этим поршням подводится жидкость из нагнетающей полости, в результате чего действие осевых усилий компенсируется.
Производительность двухвинтового насоса: Q=2*S*t*n*η0, [м3/с], где S – площадь сечения впадины одного винта в плоскости, перпендикулярной оси вращения; t – шаг нарезки; n – частота вращения [об/с]; η0 – объемный КПД. Винтовые машины работают в диапазоне производительностей от 0,5 до 210 л/мин, давлениях до 20МПа. Допускается работа при частотах вращения – до 10000 об/мин. Главное условие, которое следует соблюдать при эксплуатации осевых машин: скорость движения жидкости в машине не должна превышать 5 м/с. Достоинства: малый момент инерции, бесшумность и плавнось работы, компактность, надёжность, отсутствие перемешивания и взбалтывания жидкости. Недостатки: требуется высокая точность изготовления деталей, невозможность регулирования рабочего объёма. Хотя винтовые машины и являются обратимыми, но чаще используются в качестве насосов при наличии высокоскоростного привода насоса.
