- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
2 основных вида:1)разомкнутые.2)замкнутые.
В разомкнутом труб-де жидкость перекачивается из 1 ёмкости в другую.
Можно
выделить 4 сечения:
0--уровень всасывания жидкости.1—вход в насос.2-выход из насоса.3-уровень жидкости в приёмном баке.
Приняв
коэф неравномерности потока =1 для
всасывающего трубопровода(0-1),уравн.Бернули
:
Для напорного трубопровода 2-3 ур-е Бернули примет вид:
Выражение в левой части 2 ур-я представляет собой энергию жидкости на выходе насоса.,отнесённую к единице веса.
Энергия жидкости ,описанная к единице весе перед входом в насос(из1 ур-я):
Энергия ,сообщённая единице веса жидкости насосам будет определяться:
=
ΔZ-полная
геометрическая высота подъёма.
-суммарные
потери труб-да.
Если Р0=Р3,то Нст= ΔZ,то Ннас=Нст+.
Значит, при установившемся течении насос развивает напор равный потребному.
Задача
расчёта насосной установки приводится
к построению характеристик Нпотр=f1(Q)
и Ннас=f2(Q)
и нахождение точки их пересечения,
которая и будет являться рабочей точкой
установившегося режима.
Однако
этот метод расчёта справедлив в тех
случаях,когда частота вращения вала
насоса не зависит от потребляемой им
мощности.(двиг.пост тока НВ ,АД от
источника питания большой мощности.)
2)Замкнутые трубопроводы-в них циркулирует одно и тоже количество жидкости.
Приняв
,то
Нпотр=ΔZ+(p2-p1)/ρg
Замкнутый трубопровод обязательно должен иметь компенсационный бачок .
23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
Гидравлические машины-устройства, которые преобразуют энергию жидкости в механическую энергию или получают от жидкости часть энергии и передают её рабочему органу для совершения механической работы.Основные примения насосов:
1)в системах водоснабжения.2)как источник гидравлической энергии в гидроприводе.
Основные применения гидродвигателей:1)для получения электроэнергии на гидроэлектростанциях2)как движущее устройство гидропривода.
Гидромашины по принципу действия и хар-кам делятся на 1)лопастные .2)объёмные.
1)лопастные—а)центробежные(тангенциальные),б)осевые(аксиальные).
2)Объёмные-а)клапанные,б)роторные.
В Свою очередь роторные бывают-1)поршневые.2)пластинчатые3)винтовые.4)шестерённые.
Рабочим органом лопастных машин является непрерывно вращательное рабочее колесо ,на котором установлены лопасти. Энергия от рабочего колеса жидкости(насоса) или рабочего колесу(гидродвиг) передаётся путём динамического взаимодействия лопастей колеса с обтекающей их жидкости.
Объёмные гидромашины работают за счёт изменения объёма рабочих камер ,переодически соединяющих с входными/выходными полостями насоса .
Взависимости от вида движения вых звена гидродвигатели подразделяются:
1)Силовые(поступательное движение)-поршневые,мембранные,сильфонные.
2)Моментые(вращательное и поворотное движение)-поршневые,пластинчатые,винтовые,шестерённые.
Основыными характеристиками гидравлических машин:
1)производительность.2)напор.3)давление4)мощность4)кпд 5)частота вращения.
Производительностью-подачей-называется расход жидкости через его напорный патрубок. Производительность бывает объёмная ,массовая ,весовая.
Напор насоса-разность энегрий единицы веса жидкости между его входом и выходом.
Мощностью потребляемой насосом называется энергия ,подводимая к нему со сторноы приводного двигателя в единицу времени.
За
единицу времени через насос проходи
жидкость весом
*
,кпд=Nп/N
