- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
В реальной жидкости в ходе течения происходит трение. В середине потока скорость выше, а ближе к стенкам она меньше. Поэтому происходя движения слоев друг о друга, перемешивание и т.д. А значит возникают потери. Мощность потока полная энергия переносимая потоком через поперечное сечение в единицу времени. Для элементарной струйки мощность равна:
Мощность потока конечных размеров:
Найдем среднее по сечению значение полной удельной энергии:
где α – коэф. карриолиса, учитывающий неравномерность распр. скорости в потоке.
Если для 2-х сечений реальной жидкости записать полный средний напор, то:
Σ
- суммарные потери полного напора
15. Гидравлические потери.
Они зависят от различных факторов: формы и размеров русла, скорости течения, вязкости жидкости, абсолютного давления и др. Опыты показывают, что гидравлические потери зависят от квадрата скорости. Обычно их представляют в виде потери напора или потери давления.
,
.
-
безразмерный коэфф. потерь, который при
первом приближении можно считать
постоянным.
,
-
скоростной напор,
.
Все гидравлические потери можно разделить на две группы: местные; потери, распределенные по длине.
Местные потери обусловлены местными гидравлическими сопротивлениями: непреднамеренными(сужение, расширение, поворот русла) или преднамеренными(задвижка, диафрагма, дроссель).
,
.
Потери, распределенные по длине возникают в прямых трубах постоянных сечений и возрастают пропорционально длине трубы. Эти потери обусловлены трением между слоями жидкости поэтому возникают даже в гладких трубах.
,
.
Коэф.
удобнее
всего связать с относительной длиной
трубы
.
16. Режимы течения жидкости в трубах.
Исследование
течения в трубах занимался датский
ученый О. Рейнольдс и в конце 19 века
создал установку, позволяющую исследовать
режимы течения.
Вначале при открытом В1слегка приоткрывается В2. В результате наблюдалась тонкая струйка краски в трубке бака. Течение было слоистым, без перемешивания. Такое течение жидкости без пульсаций скорости и давления получило название ламинарное. Если теперь открыть В2 больше, скорость течения жидкости возрастает и после превышения некот. опред. скорости в потоке жидкости появляется завихрения. Частицы краски перемешиваются с водой. Такое течение, сопровождающееся пульсациями, скорости и давления получило название турбулентного. Режим течения данной жидкости в данной трубе изменяется примерно при определенной по сечению скорости - критической.
k
– безразмерный коэффициент, одинаковый
для всех жидкостей и газов, любых
диаметров трубы.
-
коэфф. Кинематической вязкости.
-
диаметр трубы. Т.е. изменение режима
течения происходит при определенном
соотношении между вязкостью и диаметром
трубы.
-
полученное таким образом число Рейнольдса
-
.
Оно появилось из теории гидродинамического
подобия. Оно показывает соотношение
между силами инерции и вязкости.
.На
практике встречаются оба вида течения.
Ламинарное течение имеет место при
течении вязких жидкостей. Турбулентное
– водопроводах, трубах большого
диаметра. Переход из одного вида течения
в другое происходит из-за того, что одно
течение теряет устойчивость, а другое
его приобретает.
