- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
Гидравлическим ударом называется явление резкого повышения давления в напорном трубопроводе, при при внезапном торможении потока движущейся жидкости.
Гидравлический удар представляет собой колебательный процесс возникновения в упругом трубопроводе с капельными жидкостями. Данный процесс является быстротечным и характеризуется чередованием резких повышения и понижения давления, и тесно связаны с упругими деформациями жидкости и трубопровода.
Ударной
волной будет называется область, в
которой давления равно:
Э
нергия
колебания развивается из-за энергии на
трение и потерь в резервуаре.
Если
не выполняется условие
,
то процесс протекает несколько по
другому:
Н
ачальное
превышение давления при гидравлическом
ударе может быть определено как:
,
где
-плотность
жидкости,
-начальная
скорость жидкости, с-скорость перемещения
сечения
Выражение
работы деформации
Работа
сжатия жидкости-это работа сил давления
на пути
Скорость распростронения упругой волны:
Опыты
жуковского показали, что гидравлический
удар происходит приблизительно одинаково
как при ламинарном так и при турбулентном
течении.Обусловлено это тем, что при
гидроударе происходит интенсивное
смешивание слоев.
Способы борьбы с гидроударами:
1.снижение быстродействия гидроаппаратуры( увеличение времени закрывания)
2. устанавливать «компенсаторы», предохранительные клапаны
3.снижение скорости течения жидкости
4. увеличение прочности трубопровода.
2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
Фрагмент трубопровода с длинной трубы L и диаметром d между точками 1 и 2.
Т.к диаметр трубы везде одинаковый и оттока(притока) жидкости нигдк нет, то V1=V2. Примем α1=α2.
Уравнение Бернули:
Величина, записанная в левой части называется потребленным напором, если эта величина известна, то она называется распологаемым напором.
-статический
напор
,
где K-сопротивление
трубопровода, m-показатель
степени, зависящий от режима течения(
m=1-ламинарное,
m=2-турбулентное)
Г
рафик
зависимости потребленного напора от
расхода для ламинарного и турбулентного
течения, при наличии и отсутствии
статического напора:
Статический напор больше нуля, если жидкость течет вверх( в область повышеного давления). Точка показывает какой будет напор, если открыть кран. Отрицательный статический напор обусловлен высотой.
21. Соединение простых трубопроводов
А) Последовательное соединение
В
озьмём
3 трубы разной длины, разным диаметром
сечения, с разным гидравлическими
сопротивлениями, и соединим их
последовательно.
-
расход.
С
уммарная
характеристика потребного напора
строится путем сложения ординат отдельных
участков.
Так как в общем случае скорости в точках M и N неодинаковы, то выражение потребного напора с учетом допущения α=1 будет иметь вид:
Б) параллельное соединение
Характеристика потребного напора будет иметь вид:
В) Разветвлённое соединение
Необходимо
определить расход в точках 1, 2 и 3 и
потребного напора в точке M.
Аналогичные
выражения можно записать для двух других
ветвей.
У
читывая
что
Получаем:
Из данных выражений можно вычислить расходы Q, а затем рассчитать давления в точках р1, р2 и р3.
Характеристика потребного напора:
Если в М напор будет равен 0, то расход соответствует точке В. В точках С и D происходит излом характеристики из-за включения в работу новых вентилей.
