- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
Понятие теоретического процесса сжатия вводится потому, что реальный процесс является достаточно сложным. В теоретическом процессе принимаются следующие допущения:
не учитывается трение поршня;
механическое и гидравлическое сопротивления клапанов отсутствуют;
нагнетание происходит при постоянном давлении в ресивере;
давление и температура всасываемого воздуха не изменяются;
в конце сжатия в цилиндре не остаётся воздуха.
Индикаторная диаграмма идеального процесса имеет вид, представленный на рис. 5.6 а.
Из диаграммы следует, что на участке 1 – 2 поршень движется вправо, газ заполняет рабочее пространство цилиндра. Процесс происходит изобарно, то есть, при постоянстве давления всасывания на уровне p1. На участке 2 – 3 происходит начало движения поршня влево со сжатием газа. При этом давление увеличивается по кривой 2 – 3. Вид кривой определяется условиями, при которых происходит сжатие. Возможные варианты представлены на рис. 5.6 б.
Р
ис.
5.6. Индикаторная диаграмма идеального
сжатия
В случае, если обеспечивается идеальное отведение тепла от цилиндра, имеет место изотермическое сжатие (кривая 2 – 3 на рис. 5.6 б). Если тепло, выделяющееся при сжатии, не отводится совсем, происходит адиабатическое сжатие (кривая 2 – 3’ на рис. 5.6 б).
В реальности же, процесс сжатия происходит по политропе (кривая 2 – 3’’ на рис. 5.6 б), которая находится между изотермой и адиабатой. Политропный процесс описывается уравнением: pωn =const.
где n – показатель политропы, обычно он принимает значения в диапазоне (1,2 1,3).
После достижения давлением в цилиндре значения p2, работа продолжается на участке 3 – 4. На этом участке открыт нагнетательный клапан, а газ изобарно нагнетается в ресивер. Этот процесс продолжается до тех пор, пока поршень цилиндра не придёт в так называемую верхнюю мёртвую точку. Далее начинается обратный ход поршня.
Степенью
повышения давления в компрессоре
называется отношение давления нагнетания
к давлению всасывания:
Действительный процесс сжатия в компрессоре
Действительный процесс работы компрессора отличается от теоретического. Учесть все факторы сложно, поэтому рассмотрим влияние только некоторых из них:
Наличие пространства между верхним положением поршня и клапанной крышкой;
Сопротивление клапанов при всасывании и нагнетании;
Пульсации давления.
П
ространство
между крайним положением поршня и
клапанной крышкой, называемое «вредным»
пространством. Это пространство
необходимо для того, чтобы не произошло
столкновения поршня с клапанами. Из-за
наличия «вредного» пространства в конце
сжатия под поршнем остаётся определённый
объём газа. В результате, при обратном
ходе поршня всасывание начнётся не
сразу, а лишь после того, как давление
в цилиндре снизится до p1.
Снижение давления происходит по политропе
(линия 2 – 3 на рис. 5.7 а).
Рис. 5.7. Реальная индикаторная диаграмма сжатия
Отношение всасываемого объёма газа к максимальному объёму между поршнем и клапанной крышкой называется объёмным коэффициентом компрессора:
где
V’
– всасываемый объём газа; Vh
–
объём,
описываемый
поршнем;
V0
–
объём
«вредного»
пространства.
Следует отметить, что наличие вредного пространства имеет и положительные стороны. Во-первых, работа клапанов более плавна, во-вторых, при обратном ходе поршня энергия, затраченная на сжатие газа во «вредном» пространстве, возвращается поршню.
И, наконец, из-за наличия вибраций клапанных пружин и пульсаций давления в системе процессы нагнетания и всасывания газа не будут изобарными, то есть линии 1 – 2 и 3 – 4 не будут прямыми. Реальная индикаторная диаграмма работы компрессора представлена на рис. 5.7 в.
МНОГОСТУПЕНЧАТОЕ СЖАТИЕ
С ростом степени сжатия в цилиндре увеличивается и температура газа в конце сжатия. При степени сжатия = 8 температура в цилиндре может достигать (443 493) К. Поэтому, на практике не делают степень сжатия в одном цилиндре более 7. Для получения более высоких степеней сжатия одним компрессором применяют многоступенчатое сжатие. Схема двухступенчатого сжатия приведена на рис. 5.8.
Р
ис.
5.8. Двухступенчатое сжатие
Сжатие газа сначала происходит в первом цилиндре 1, а затем сжатый газ попадает во второй цилиндр 2 через холодильник 3. Холодильник обычно представляет собой трубку с большой площадью внешней поверхности (змеевик), которая обдувается атмосферным воздухом.
Необходимость промежуточного охлаждения воздуха обусловлена двумя основными причинами: во-первых, так процесс наиболее приближается к изотермическому, во-вторых, это необходимо для улучшения условий работы смазки компрессора.
Приводятся в движение поршни посредством шатунов, соединённых с коленчатым валом 4. Для сглаживания пульсаций вращающего момента и скорости на валу устанавливается маховик 5.
При z ступенях сжатия (z последовательно соединённых цилиндрах) давление на выходе компрессора будет определяться выражением:
pz+1=p1εz ,
где pz+1 – давление на выходе z-го цилиндра.
Следовательно, если известны начальное (обычно атмосферное) и конечное давления, то степень повышения давления на каждой из ступеней определяется как:
Если считать, что процессы сжатия во всех цилиндрах происходят изотермически, то рабочие объёмы цилиндров должны изменяться обратнопропорционально давлениям.:
где Vi – рабочий объём i-го цилиндра.
