Вопрос 39

По характеру выполняемых операций промышленных роботов подразделяют на три группы: а) производственные, или технологические (ППР), – для основных операций технологических процессов; б) подъемно-транспортные, или вспомогательные, выполняющие действия типа «взять – перенести – положить»; в) универсальные для различных операций – основных и вспомогательных. По специализации промышленных роботов подразделяют на специальные, выполняющие строго определенные технологические операции или обслуживающие конкретные модели технологического оборудования; специализированные, или целевые, предназначенные для выполнения технологических операций одного вида (сварки, сборки, окраски и т. п.) или для обслуживания определенной группы моделей технологического оборудования, объединенных общностью манипуляционных действий; универсальные, или многоцелевые, ориентированные на выполнение как основных, так и вспомогательных технологических операций различных видов и с различными группами моделей технологического оборудования. Системы основных координатных перемещений. По этому признаку ПР делятся на системы с прямоугольной, полярной и ангулярной системами координат. По числу степеней подвижности. ПР имеют от трех до шести и более степеней подвижности. Принципиально трёх степеней подвижности достаточно для вывода концевой точки манипулятора в любую точку обслуживаемого роботом пространства. Ещё три степени подвижности необходимы, чтобы в этой точке осуществлять любую угловую ориентацию захватного устройства или инструмента. Более шести степеней подвижности необходимо при обходе каких-либо препятствий. Грузоподъёмность. ПР делятся на сверхлёгкие (до 1 кг), лёгкие (до 10 кг), средние (до 200 кг), тяжёлые (до 1000 кг) и сверхтяжёлые (свыше 1000 кг). Конструктивное исполнение. Промышленные роботы выполняют встроенными в оборудование, подвесными и напольными. По типу систем управления промышленные роботы делятся на три рода: программные, адаптивные и интеллектные (с элементами искусственного интеллекта). Все они обладают свойством быстрого перепрограммирования, причем у программных роботов перепрограммирование производится человеком, после чего робот действует автоматически. В адаптивные промышленные роботы основы программы действий робота закладываются человеком, но сам робот имеет свойство в определённых рамках автоматически перепрограммироваться в ходе технологического процесса в зависимости от обстановки. Ителлектным роботам задание на работу вводится человеком в более общей форме, а сам робот обладает возможностью принимать решения и планировать свои действия в неопределённой и меняющейся обстановке, чтобы выполнить заложенное в его память задание.

Роботы классифицируются по: областям применения - промышленные, военные, исследовательские; среде обитания (эксплуатации) - наземные, подземные, надводные, подводные, воздушные, космические; степени подвижности - стационарные, мобильные, смешанные; типу системы управления - программные, адаптивные, интеллектуальные; функциональному назначению - манипуляционные, транспортные, информационные, комбинированные; типу приводов - электрические, гидравлические, пневматические; типу движителя - гусеничные, колесные, колесно-гусеничные, полугусеничные, шагающие, колесно-шагающие, роторные, с петлевым, винтовым, водометным и реактивным движителями; конструктивным особенностям технологического оборудования (по числу манипуляторов); по грузоподъемности манипуляторов (сверхлегкие - до 1 кг, легкие - от 1 до 10 кг, средние - от 10 до 200 кг, тяжелые - от 200 до 1000 кг, сверхтяжелые - свыше 1000 кг); по системе координат рабочей зоны (линейная, угловая); типу источников первичных управляющих сигналов - электрические, биоэлектрические, акустические; способу управления - автоматические, дистанционно-управляемые (копирующие, командные, интерактивные, супервизорные, диалоговые), ручные (шарнирно-балансирные, экзоскелетонные); уровню универсальности - специальные, специализированные, универсальные; типу базовых элементов систем управления - пневматические, электронные, биологические.