- •1. Основы теории линейных непрерывных и дискретных систем управления введение
- •1.1. Основные понятия и определения
- •1.1.1. Сущность проблемы автоматического управления
- •1.1.2. Фундаментальные принципы управления
- •1.1.3. Основные виды алгоритмов функционирования
- •1.1.4. Об основных законах управления
- •2. Математическое описание автоматических систем управления
- •2.1. Уравнения динамики и статики. Линеаризация
- •2.2. Основные свойства преобразования Лапласа
- •2.3. Формы записи линейных дифференциальных уравнений. Передаточные функции
- •2.4. Частотные характеристики
- •2.5. Временные характеристики
- •2.6. Элементарные звенья и их характеристики
- •2.6.1. Пропорциональное звено
- •2.6.2. Интегрирующее звено.
- •2.6.3. Дифференцирующее звено
- •2.6.4. Апериодическое звено
- •2.6.5. Форсирующее звено
- •2.6.6. Колебательное, консервативное и апериодическое второго порядка звенья
- •2.6.9. Апериодическое звено второго порядка (1)
- •2.6.10. Форсирующее звено второго порядка
- •2.6.11. Неминимально-фазовые звенья
- •2.7. Структурные схемы, уравнения и частотные характеристики стационарных линейных систем
- •2.7.1. Основные правила преобразования структурных схем
- •2.7.2. Вычисление передаточной функции одноконтурной системы
- •2.7.3. Вычисление передаточной функции многоконтурной системы
- •2.8. Многомерные стационарные линейные системы
- •2.8.1. Уравнения многомерных стационарных линейных систем и объектов
- •2.8.2. Передаточная матрица
- •2.9. Сар напряжения генератора постоянного тока. Математическое описание
- •3. Устойчивость линейных систем автоматического управления
- •3.1. Понятие устойчивости
- •3.2. Общая постановка задачи устойчивости по а. М. Ляпунову
- •3.3. Теоремы а. М. Ляпунова об устойчивости движения по первому приближению
- •3.4. Условия устойчивости линейных систем автоматического управления
- •3.5. Алгебраические критерии устойчивости
- •3.6. Частотные критерии устойчивости
- •4. Преобразовательные элементы
- •4.1. Пассивные четырехполюсники постоянного тока
- •4.2. Активные четырёхполюсники постоянного тока
- •4.3. Дифференцирующий трансформатор
- •4.4. Пассивные четырехполюсники переменного тока
- •4.5. Задачи синтеза систем автоматического регулирования
- •5. Прикладные нечёткие системы
- •5.1. Теория нечётких множеств
- •5.1.1. Чёткие множества
- •5.1.2. Точная логика
- •5.1.3. Нечёткие множества
- •5.1.4. Нечёткая логика
- •5.1.6. Нечёткие выводы
- •5.2. Промышленное применение
- •5.3. Адаптивное устройство нечётко-логического управления движением робота
- •5.3.1. Введение
- •5.3.2. Система управления роботом
- •5.3.3. Знакомство с правилами управления роботом.
- •5.3.4. Эксперимент
- •5.3.5. Заключение
- •6. Нелинейные системы автоматического управления
- •7. Линейные импульсные автоматические системы управления
- •8. Случайные процессы в автоматических системах управления
- •9. Системы оптимального управления
- •10. Режим реального времени управления
- •11. Модели систем массового обслуживания
- •12. Анализ эффективности управления техническими средствами
- •13. Устройство связи с объектом управления
- •14. Измерительные устройства
- •15. Исполнительные элементы
- •16. Вычислительные машины в системах управления
- •17. Локальные вычислительные сети
- •Литература
5.1.2. Точная логика
Можно считать, что компьютеры состоят из последовательностных схем, указанных на рис. 5.4.
Каждая из n входных переменных и каждая из m выходных переменных в некоторый момент времени имеют одно из двух значений: 0 или 1. Кроме того, эти переменные изменяются одновременно по базовому сигналу управления, называемому тактовым импульсом. Если отношение входов и выходов записать в виде функции, то получим:
yj(t + 1) = fj(x1(t), x2(t), ..., xn(t), y1(t), y2(t), ..., ym(t)), j = 1, ..., m. (5.1.5)
Здесь переменные правой части включают также yj(t), это так называемая рекурсивная формула, поэтому в следующий момент времени t + 1 все выходные значения yj(t + 1) определяются в зависимости от предысторий всех входов до текущего момента времени t.
Рисунок 5.4. Последовательностная схема
Если изменения значений с течением времени фиксировать с помощью функции памяти, можно обсуждать отношения входов и выходов в фиксированный момент времени. Таким образом, сместив на второй план временные факторы, с помощью комбинаторных схем можно реализовать только отношения входов и выходов. Формулы комбинаторных схем можно записать в виде
yj = fj(x1, x2, ..., xn), j = 1, ..., m. (5.1.6)
Здесь m выходных переменных, но их уже можно рассматривать по отдельности одну за другой, поэтому без ограничения общности можно считать число выходов равным 1. Другими словами, можно рассматривать n входов и один выход. При этом отношение входов и выхода можно обозначить как
f:{0, 1}n{0, 1},
(x1, x2, …, xn)y = f(x1, x2, …, xn). (5.1.7)
Такая функция f называется булевой функцией n переменных, а её конкретная реализация - комбинаторной системой.
Прежде всего, рассмотрим наиболее простой случай n = 1:
f:{0, 1}{0, 1}
x y = f(x). (5.1.8)
Как показано на рис. 5.5, б, в этом случае существуют четыре отношения входа и выхода. Среди них важна операция НЕ; элемент, реализующий эту операцию, носит название инвертора или вентиля НЕ (рис. 5.5, в). Кроме того, на рис. 5.5, г представлена диаграмма Хассе, задающая последовательность этих четырех операций: 0 и 1 сравниваются поразрядно, выше размещаются пары с большими значениями. Пары, которые можно сравнивать соединены линиями (в этом случае х их не соединены линией, поскольку (0, 1) и (1, 0) не сравнимы).
Вход
Выход y=f(x)
x
x
x
I
0
0
0
1
1
1
0
1
0
1
x y
{0,1} {0,1}
а б
I(1,1)
x
x
x(0,1)
x(1,0)
НЕ (0,0)
в г
Рисунок 5.5
Далее рассмотрим случай двух входов:
f:{0, 1}2{0, 1}
(x1, x2)y = f(x1, x2). (5.1.9)
В этом случае существует 16 отношений входов и выхода (рис. 5.6, а). Среди них - самые важные операции И, ИЛИ, НЕ-И, НЕ-ИЛИ, исключающее ИЛИ - EXOR (рис. 5.6, в). Если подобным образом рассмотреть схемы для n = 3 и n = 4, то найдем 22n комбинаторных схем с входами и одним выходом. Поэтому уже при n = 4 их число достигает 65536, т. е. происходит комбинаторный взрыв. Однако достаточно изучить схемы до n = 2. Дело в том, что справедливы следующие три равнозначных утверждения.
1. Любую булеву функцию f(x1, x2, ..., xn) можно синтезировать путем применения к входным переменным x1, x2, ..., xn операций НЕ, И, ИЛИ.
2. Любую булеву функцию f(x1, x2, ..., xn) можно реализовать с помощью синтеза операций НЕ-И над входными переменными x1, x2, ..., xn.
3. Любую булеву функцию f(x1, x2, ..., xn) можно реализовать с помощью синтеза операций НЕ-ИЛИ над входными операциями x1, x2, ..., xn.
x1 |
x2 |
|
x1x2 |
x1/x2 |
x1 |
x2/x1 |
x2 |
x1 x2 |
x1+x2 |
|
|
x2 |
|
x1 |
|
|
I |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
И Исключающее ИЛИ ИЛИ НЕ-ИЛИ НЕ-И
а
I О
x
1
x2 y
{0,1} {0,1}
б
И ИЛИ НЕ-И НЕ-ИЛИ Исключ. ИЛИ
в
Рисунок 5.6
Если представить эти утверждения в терминах аппаратных средств, получим:
а) любую комбинаторную схему можно построить только с помощью инверторов, вентилей И и ИЛИ;
б) любую комбинаторную схему можно построить только с помощью вентилей НЕ-И;
в) любую комбинаторную схему можно построить только с помощью вентилей НЕ-ИЛИ.
Если рассматривать последовательные схемы и учитывать временные факторы, то в качестве базовых элементов памяти можно использовать триггеры и другие подобные элементы, однако их также можно построить с помощью указанных выше вентилей. Поэтому говорят, что НЕ, И, ИЛИ, НЕ-И и НЕ-ИЛИ образуют полные системы в булевой алгебре, и в целом этого достаточно для понимания логики компьютера.
Однако
в компьютерах искусственного интеллекта
и прежде всего в компьютерах пятого
поколения, в нечётких компьютерах,
основанных на нечётких логических
выводах (приближенных рассуждениях),
удобно на первый план выдвинуть операции,
отличные от этих базовых операций. Одна
из них соответствует операции
,
приведённой на рис. 5.6, а.
Она называется импликацией.
Обычно эту операцию обозначают стрелкой:
x1x2
и читают так: если x1,
то x2.
Здесь x1
называют антецедентом, предпосылкой,
условием, допущением, а x2
-
заключением, выводом, операцией. Если
представить в виде таблицы истинности
значения операции импликации, то получим
табл. 5.1.
Таблица 5.1. Таблица истинности операции импликации x1x2
x1 |
x2 |
x1x2 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
Можно доказать, что операцию импликации можно реализовать с помощью полной системы НЕ, И, ИЛИ следующим образом:
x1 x2 = x1 + x2 (5.1.10)
В общем случае при логических выводах в искусственном интеллекте выполняется силлогизм, в основе которого лежат подобные операции импликации. Силлогизм можно представить несколькими формулами. Например, формула
x1x2 |
x2x3 |
x1x3 |
(5.1.11)
представляет собой вывод из утверждения "если птица, то летает”, “если летит, то направляется на остров" заключения "если птица, то направляется на остров". Формула
x1x2 |
x1 |
x2 |
(5.1.12)
представляет вывод из утверждения "если птица, то летает" и "это животное летает". Следующая формула
x1x2 |
x2 |
x1 |
(5.1.13)
представляет собой вывод из утверждений "если птица, то летает" и "это животное не летает", и заключения "это животное не птица" (при этом исключения мы не принимаем во внимание). При изучении нечётких выводов с расчётом на их применение важное значение имеет формула (5.1.12), называемая "модус поненс". Кроме того, вывод x1x2 типа "если птица, то летает" или знания типа "если - то ..." называют процедурными знаниями, а знания типа утверждения "это животное - птица” - декларативными знаниями.
