- •В. Г. Хомченко, а. В. Федотов автоматизация технологических процессов и производств
- •Введение
- •1 Основы автоматизации технологических процессов и производств
- •1.1 Современная концепция автоматизации производства
- •1.2 Этапы и средства автоматизации производства
- •2.2 Автоматические линии
- •2.2.1 Назначение и принципы построения
- •2.2.2 Классификация автоматических линий
- •2.2.3 Производительность автоматической линии
- •2.3 Автоматизация загрузки-разгрузки технологических автоматов
- •2.3.1 Автоматические загрузочные устройства
- •2.3.2 Выбор загрузочного устройства и его предварительный расчет
- •2.4 Автоматизация транспортных операций
- •2.5 Автоматизация технического контроля качества
- •2.5.1 Задачи технического контроля в автоматизированном производстве
- •2.5.3 Автоматизированные приборы и контрольные автоматы
- •3 Гибкая автоматизация: Гибкие производственные модули, гибкие производственные системы, интегрированные производства
- •3.1. Гибкое автоматизированное производство и гибкие производственные системы
- •3.2. Общие принципы проектирования гпс
- •4 Автоматизированное оборудование и системы гпс
- •4.1 Оборудование с чпу
- •4.2 Промышленные роботы
- •4.2.1 Промышленная робототехника
- •4.2.2 Технические характеристики промышленного робота
- •4.2.3. Приводы промышленного робота
- •4.2.4. Целевые механизмы промышленного робота
- •4.2.5 Управление промышленными роботами
- •4.3 Роботизированные технологические комплексы
- •4.4 Гибкие производственные модули
- •5 Проектирование гпм для механической обработки деталей
- •5.1 Общие принципы построения гпм для механообработки
- •5.2 Выбор обрабатывающего оборудования гпм
- •5.3 Проектирование модулей для обработки тел вращения
- •5.3.1 Компоновка модулей
- •5.3.2 Накопитель заготовок
- •5.3.3 Закрепление обрабатываемых деталей
- •5.3.4 Смена инструмента
- •5.3.5 Удаление отходов
- •5.4 Модули для обработки тел вращения
- •5.5 Проектирование модулей для обработки корпусных деталей
- •5.5.1 Применение спутников
- •5.5.2 Структура модуля
- •5.5.3 Загрузка спутников
- •5.5.4 Накопители спутников
- •5.5.5 Смена инструмента
- •5.5.6 Удаление стружки
- •5.6 Модули для обработки корпусных деталей
- •5.7 Управление точностью обработки в гпм
- •5.7.1 Измерительные головки
- •5.7.2 Применение измерительных головок на станках
- •5.8 Проектирование измерительных модулей
- •5.8.1 Координатные измерительные машины
- •5.8.2 Гибкие измерительные модули
- •6 Автоматизированные транспортно-Накопительные системы
- •6.1 Особенности транспортно-накопительных систем гпс
- •6.2 Автоматизированные склады
- •6.2.1 Назначение и состав автоматизированного склада
- •6.2.2 Зона хранения автоматизированного склада
- •6.2.3 Штабелирующие машины
- •6.2.4 Система управления складом
- •6.2.5 Типовые компоновки автоматизированных складов
- •6.3 Автоматизированные транспортные системы
- •6.3.1 Особенности транспортных систем гпс
- •6.3.2 Транспортные системы на основе адресуемых конвейеров
- •6.3.3 Транспортные системы на основе промышленных роботов
- •6.3.4 Транспортные системы на основе автоматических транспортных тележек
- •6.3.4.1 Назначение и состав автоматической транспортной тележки
- •6.3.4.2 Особенности автоматических транспортных тележек
- •6.3.4.3 Управление автоматической транспортной тележкой
- •6.3.4.4 Устройство автоматической транспортной тележки
- •6.3.4.5 Примеры использования робокаров
- •7 Проектирование манипуляционных устройств автоматизированных технологических систем
- •7.1 Понятия, назначение и классификация манипуляционных систем
- •7.2 Основы кинематики манипуляционных систем
- •7.3 Прямая задача кинематики манипуляторов
- •7.3.1 Постановка задачи и параметрическое описание кинематики манипулятора
- •7.3.2 Решение прямой задачи при позиционном управлении
- •7.4 Планирование траекторий манипуляторов
- •7.5 Обратная задача кинематики манипуляторов
- •7.6 Планирование траекторий манипулятора на основе сплайн-функций
- •7.7 Общие случаи планирования траекторий в пространстве обобщенных координат
- •8 Автоматизированное управление производственными системами
- •8.1 Назначение и состав асу пс
- •8.2 Техническое обеспечение асу пс
- •8.3 Математическое обеспечение асу пс
- •8.4 Примеры управления производственными системами
- •8.5 Распределенные системы управления Allen-Bradley
- •8.6 Интегрированные системы проектирования и управления
- •9 Гибкие производственные системы
- •9.1 Типовые компоновки гпс
- •9.2 Гпс гаммы «Талка»
- •9.3 Примеры зарубежных гпс
- •10 Мехатронные устройства автоматизации производства
- •10.1 Введение в мехатронику
- •10.2 Выбор структуры мехатронного устройства
- •10.3 Синтез кинематической модели мехатронной системы
- •10.4 Классификация типов механического движения
- •11.2 Моделирование производственной системы конечным автоматом
- •11 Моделирование автоматизированных производственных систем
- •11.1 Задачи моделирования и используемые методы
- •11.3 Моделирование системы сетью Петри
- •11.3.1 Основные определения и свойства сетей Петри
- •11.3.2 Пример моделирования гпм для обработки валов
- •11.3.3 Пример моделирования ртк
- •11.4 Моделирование системой массового обслуживания
- •11.4.1 Основы теории систем массового обслуживания
- •11.4.2 Моделирование систем массового обслуживания
- •11.4.3 Система моделирования gpss
- •Заключение
- •Библиографический список
- •Оглавление
- •Автоматизация технологических процессов и производств
5.7 Управление точностью обработки в гпм
5.7.1 Измерительные головки
Для обеспечения параметрической надёжности ГПМ и заданного уровня качества обрабатываемых деталей необходимо иметь систему, позволяющую контролировать размеры обработанной детали на станке и по результатам измерений корректировать технологический процесс. В основе таких систем лежит использование измерительной головки, которая, наряду с обычным инструментом, хранится в инструментальном магазине станка и при производстве измерений устанавливается в шпиндель. Такая измерительная головка представляет собой точный датчик касания (индикатор касания), снабжённый оправкой для установки в шпиндель станка. При подводе измерительного наконечника датчика к какой-либо поверхности он выдаёт в момент касания измерительный сигнал, причём точность выдачи этого сигнала характеризуется погрешностью в единицы микрометров, т.е. весьма высока.
Пример измерения на станке с использованием измерительной головки показан на рис. 122. Измерительная головка ИГ установлена в шпинделе обрабатывающего центра и вследствие его перемещения вдоль координаты подаётся к поверхности обрабатываемой детали, установленной на столе станка.
В момент соприкосновения измерительного наконечника с поверхностью детали электронный модуль ИГ генерирует измерительный сигнал, который по каналу связи поступает в приёмный модуль, установленный неподвижно на станине станка. Выход этого модуля через интерфейсную схему соединён с входом сигналов датчиков технологического оборудования устройства ЧПУ станка.
В момент поступления сигнала от измерительной головки УЧПУ фиксирует координату к точки касания и затем использует её для определения требуемой коррекции программы. С учётом всех влияющих факторов суммарная погрешность измерения координаты точки касания на станке составляет около 0,03 мм.
И
звестны
различные конструкции измерительных
головок. Наибольшее применение на
станках с ЧПУ получили электроконтактные
трёхкоординатные измерительные головки,
основанные на схеме, предложенной фирмой
«Ренишоу электрикал» (рис. 123). Измерительный
стержень 1 головки устанавливается на
опорной поверхности 2, соединённой с
корпусом головки посредством трёх тел
вращения (ролики 4) и трёх призм,
образованных также телами вращения
(шарики 3). Силовое замыкание осуществляется
измерительной пружиной 5.
Базирующие шарики 3 прикреплены к основанию 2 через изоляторы и соединены в последовательную электрическую цепь. В свободном состоянии измерительного стрежня 1 эта цепь замкнута. При воздействии силы на измерительный стержень вдоль его поверхности вверх или перпендикулярно его оси в любом направлении происходит перемещение последнего и разрыв электрической цепи. При размыкании контактов формируется электрический измерительный сигнал «касание». В корпус головки встраивается электронный преобразователь для формирования измерительного сигнала при размыкании электрических контактов.
Поскольку головка храниться в инструментальном магазине станка и в рабочем состоянии присоединение её к устройству ЧПУ с помощью кабеля невозможно, то она снабжается автономным источником электропитания (батарея) и устройством для бескабельной передачи электрического сигнала.
В таком устройстве используется передача сигнала световым лучом, для чего в корпус головки встраивается светодиод инфракрасного излучения, управляемой электрической схемой головки. Световой импульс, генерируемый светодиодом в момент размыкания контактов, воспринимается фотодиодом, который входит в состав приёмного модуля измерительной головки, устанавливаемого неподвижно на станине станка (или его стойке) и соединенного через интерфейс с устройством ЧПУ станка. С помощью светового луча измерительный сигнал может передаваться на значительное расстояние (более метра).
Возможна бескабельная передача измерительного сигнала с помощью воздушного трансформатора, образуемого системой обмоток, часть которых располагается в корпусе измерительной головки, а часть в приёмном модуле головки.
П
осле
установки головки в шпиндель станка
эти обмотки оказываются на небольшом
расстоянии друг от друга и между ними
образуется индуктивная связь, что
позволяет передавать сигнал из одной
обмотки в другую. Таким путём возможна
не только передача измерительного
сигнала, но и подача электрической схеме
головки напряжения питания. Дистанционность
трансформаторного (индуктивного) канала
невелика и составляет около 2 мм.
Общий вид измерительной головки показан на рис. 124, где 1 – устройство бескабельной передачи измерительного сигнала, 2 – приёмный модуль, 3 – оправка для установки головки в шпиндель станка, 4 – корпус измерительной головки, 5 – сменный измерительный наконечник. Подобные измерительные головки освоены отечественными предприятиями.
Индикатор контакта БВ-4271 – трёхкоординатная электроконтактная головка для станков с ЧПУ токарной группы. Индикатор контакта БВ-4272 – такая же головка, но предназначена для использования на обрабатывающих центрах. Известны и другие конструкции измерительных головок. Для получения сигнала контакта в них используются не только электроконтактные измерительные преобразователи, но и преобразователи других типов, например пьезоэлектрические.
В последнее время начали привлекать внимание головки отклонения, определяющие не только момент касания измерительным наконечником контролируемой поверхности, но и величину отклонения наконечника от исходного положения с преобразованием её в пропорциональный измерительный сигнал. В головках отклонения используются индуктивные измерительные преобразователи.
