87.Кинематика поворота гусеничной машины

При проведении тягового расчета гусеничной машины на повороте определяются радиус и угловая скорость поворота, тяговые усилия гусеничных лент и мощность, необходимая для совершения поворота, а также проверяются условия возможности его выполнения. Решение этих задач требует нахождения положения центров вращения опорных ветвей гусеничных цепей [2], которое в системе координат, связанной с машиной, определяется их смещениями , , относительно геометрических центров опорных площадей гусениц (рис. 2.3).

Для определения радиуса и угловой скорости поворота машины рассмотрим ее движение как сложное, состоящее из переносного и относительного. За переносное движение примем движение опорных ветвей относительно поверхности грунта, а за относительное – движение корпуса относительно опорных ветвей. На основании теоремы о сложении скоростей в сложном движении запишем

, (2.8)

где - абсолютная скорость;

- переносная (скорость скольжения цепей по залежи);

- относительная.

В точках и - центрах вращения опорных ветвей гусеничных лент – переносная скорость равна нулю. Поэтому для точек корпуса машины, совпадающих с точками и , выражение (2.8) примет вид

.

Рис. 2.3. Положение центров вращения опорных ветвей гусениц

и кинематика поворота

Относительные скорости и корпуса равны скоростям перематывания гусеничных лент и , а их направление совпадает с осью . Таким образом, зная скорости и перематывания гусеничных цепей и смещения центров вращения их опорных ветвей мы знаем скорости двух точек корпуса машины. Так как движение корпуса можно считать плоскопараллельным, то это позволяет определить радиус и угловую скорость поворота

(2.9)

Смещения центров вращения определяются из уравнений равновесия гусеничного хода на повороте, которые (рис. 2.4) имеют вид:

Рис. 2.4. К составлению уравнений равновесия

гусеничного хода при повороте

(2.10)

При составлении уравнений (2.10) внешние силы приведены к началу координат и выражены составляющими и главного вектора и главным моментом . Распределенные силы трения опорных ветвей гусениц о поверхность грунта приведены к центрам середин опорных площадей гусеничных лент, т.е. заменены сосредоточенными.

88. Основные факторы влияющие на величину удельного сопротивления резанию

R-равнодействующая сил, действ. на резец со стороны разраб.породы

P_n=R_z – сила подачи

P_p=P_y - сила резания

Θ – передний угол, α-задний угол, γ- угол резания, β-угол заострения резца, h-глубина резания (толщина стружки). 1- уплотненная область породы перед резцом, 2- область породы находящаяся в деформир. состоянии.

Среднее значение силы резания зависит от большого числа факторов: Прочность г. п. , неоднородность ее свойств, углов резца и его геометрии, скорости резания, условий резания. Чаще всего на основании большого числа эксперим. исследований для определения силы резания используется ф-ла P_p=e_p*F

e_p- удельное сопротивление резанию, F-площадь попереч. сечения, снимаемого резцом куска породы.

Если ширина b, а глубина h, то F=bh. При снятии стружки прямоугольного поперечного сечения. Величина e_p как и P_p – зависит от св-в породы, геометрии и кинематики органа разрушения. Среди этих факторов наиб.влияние как показывают опыты имеют 2 фактора: прочность породы и толщина стружки, снимаемой резцом (глубина резания). Эту зависимость представляют в виде e_p=С_1*h^C2. С₁-коэф., учит.св-ва разрабатываемой породы, С₂- параметр учитывающий нелинейность изменения удельного сопротивления резанию. Величина уд.сопротиления резанию является осн. фактором для оценки энергоемкости процесса мех. разрушения г. п.

Если запишем e_p=P_p\F [Н\м²] , [Па ]. Умножим числитель и знаменатель на элемент.перемещение резца dl, то получим e_p=P_p*dl\F_*dl=dA\dV [Дж\м³] – удельные затраты работы.

Разделим теперь числитель и знаменатель правой части на dt

- удельные затраты мощности