32.Гармоническое воздействие в следящей системе.

При исследовании АСУ и их элементов используют ряд стандартных сигналов, называемых типовыми воздействиями. Эти воздействия описываются простыми математическими функциями и легко воспроизводятся при исследовании АСУ. Использование типовых воздействий позволяет унифицировать анализ различных систем и облегчает сравнение их передаточных свойств. Наибольшее применение в ТАУ находят следующие типовые воздействия:

• ступенчатое;

• импульсное;

• гармоническое;

• линейное.

Гармонический сигнал, начинающий действовать в момент времени t = 0, описывают при помощи единичной ступенчатой функции:

39.Системы управления эп, взаимосвязанными по положению

К взаимосвязанным системам электропривода относятся моталки прокатных

станов, накаты продольно-резательных станков, испытательные стенды механических трансмиссий вертолетов и других аппаратов. Все они представляют собой автоматические системы регулирования различных переменных (скорости, натяжения, э. д. с, момента и т. д.), связанные между собой различного типа упругими связями объединенные в сложную систему, выполняющую одну целевую функцию. Было установлено, что для комплексных исследований сложных электромеханических систем наиболее общей и целесообразной формой математического описания являются нормированные деталированные структурные схемы (НДС) с обобщенными

параметрами в виде базовых постоянных времени и нелинейных статических

характеристик. Правила направленного нормирования линейных и нелинейных структур позволяют получить критериальную форму структурных моделей с минимальным количеством звеньев и коэффициентов передачи. Сравнительный анализ эффективности структурно-матричных и структурно-машинных методов при оптимизации взаимосвязанных систем электропривода позволил наметить рациональные области их применения, а именно: структурно-матричные методы позволяют проще отыскать условия автономности и осуществить синтез устройств компенсации влияния локальных систем друг на друга; они особенно удобны в том случае, когда к одной из локальных систем предъявляются повышенные требования к показателям качества с целью получения количественных оценок взаимного влияния локальных систем и оценки «слабости» перекрестных связей. В этих случаях целесообразно применять интегральные и частотные критерии взаимосвязи; Структурно-машинные методы позволяют эффективнее осуществлять оптимизацию взаимосвязанных нелинейных структурных моделей типа НДС н получать оптимальные настройки регуляторов, обеспечивающих реализацию различных критериев качества всей системы в целом (без соблюдения и даже с сознательным нарушением условия автономности локальных систем); разработку адекватной модели и оптимизацию сложных структурных моделей в этом случае целесообразно проводить с использованием теории многофакторного планируемого эксперимента. В настоящее время степень взаимосвязи оценивается приближенно в основном по значительному различию частот среза локальных систем. Если степень взаимосвязи превосходит допустимую по условиям работы, то осуществляется синтез перекрестных связей, обеспечивающих автономность систем, или изменяются настройки локальных систем. Синтез автономных систем осуществляется путем введения корректирующих перекрестных связей между регуляторами.