31.Комбинированная следящая система.

Основной целью следящих систем является возможно более точное воспроизведение регулируемой координатой изменяющегося задающего воздействия. Этому способствует дополнительная цепь по задающему воздействию. Эта цепь улучшает воспроизведение регулируемой координатой задающего воздействия. Она чаще всего состоит только из преобразовательного элемента.

При наличии форсирующей цепи роль замкнутого контура следящей системы уменьшается и он может быть выполнен из более простых элементов. Форсирующая цепь не влияет на устойчивость замкнутого контура, но сама эта цепь должна быть устойчивой.

Если в комбинированной следящей системе имеется сильное возмущение, то точность слежения может быть увеличена еще более созданием компенсирующей связи по этому возмущению. Преобразовательные элементы обеих цепей частично могут быть объединены, и может оказаться, что для создания компенсирующей цепи потребуется только элемент, измеряющий возмущение.

29. Ошибка следящей системы при управлении по заданию и возмущению.

Заметим, что статическая ошибка системы управления по соответствующим каналам передачи воздействия есть  . Статическую ошибку по каналу возмущающего воздействия получим, подставляя (4) в (2) с учётом выражений (8) и (5):

.                       (10)

С учётом обозначений (1) выражение (10)

.                            (11)

Аналогично статическую ошибку по каналу задающего воздействия получим, подставляя (6) в (2) с учётом выражений (9) и (7):

.                        (12)

С учётом обозначений (1) выражение (12)

.                             (13)

Обе ошибки по модулю увеличиваются с увеличением внешнего воздействия. С увеличением передаточного коэффициента разомкнутого контура   точность статической системы повышается.

Точность статической системы оценивается коэффициентом статизма:

,                                       (14)

где   - отклонение управляемой величины от заданного значения, создаваемое воздействием   при разомкнутом контуре регулирования;   - отклонение управляемой величины от заданного значения, создаваемое тем же воздействием   в замкнутой системе. Точность системы в переходных режимах оценивается при помощи прямых и косвенных показателей.