1.3 Үдеулер жоспарын тұрғызу

Механизмнің 12 жағдайына үдеулер жоспарларын тұрғызамыз. Үдеулер жоспарларын механизмнің φ=60⁰ жағдайына тұрғызудан бастаймыз.

А нүктесінің жылдамдығын анықтаймын:

м/с².

Жылдамдықтар жоспарының масштабын қабылдаймын.

Жылдамдықтар жоспарындағы кесіндісінің шамасын өз еркіммен алдым:

.

Жылдамдықтар жоспарындағы векторы А нүктесінің абсолют жылдамдығын кескіндейді (а_А = 39,433 м/с²);

Из произвольной точки π — полюса плана ускорений проводим вектор πа параллельно звену ОА в направлении от точки А к точке О.

Построение плана ускорений группы Ассура II класса 1-го вида (звенья 2 и 3) производим согласно векторному уравнению:

Кез келген π- жылдамдық жоспарының полюсінен πа векторын жүргізіп, ОА звеносына параллель А нүктесінен О нүктесіне бағытталады.

Ассура тобының ІІ классы 1-түрін жылдамдық жоспары мен сәйкесінше вектормен теңестіреміз (звено 2 мен 3 )

(1.6)

где — ускорение точки А; — нормальное ускорение точки А шатуна ВА при вращении его вокруг точки В, направлено вдоль оси звена ВА от точки В к точке А, — тангециальное ускорение точки C при вращении его вокруг точки B, направлено перпендикулярно оси звена ВС.

- жылдамдық нүктесі А; – А нүктесінің орташа жылдамдығының ВА шатуны В нүктесінің айналсында қозғалады, ВА звеносы В нүктесінен А нүктесіне бағытталған, -тангенциялды жылдамдық С нүктесі В нүктесінің айналасында ,қозғалады, ВС звеносына перпендикуляр бағытталатын ось.

Негізінде (1.6) теңдеуіне кіретін жылдамдықтар векторларының бағыттары:

ВА, ВС

Біздер жылдамдықтар жоспарын 90⁰ бұрып тұрғызатын болғандықтан олардың бағыттары:

// ВА, // ВС .

- A нүктесіне қарағандағы В нүктесінің нормаль үдеуінің векторы, В нүктесінен айналу центрі – A нүктесіне қарай ВA звеносы бойымен бағытталған. Бағыты және нақты шамасы белгілі болғандықтан астын екі рет сызамын.

.

2 (ВA) звеносына параллель, В нүктесінен A нүктесіне қарай бағытталған.

векторы A нүктесіне қарағандағы В нүктесінің нормаль үдеуін - кескіндейді.

мм

А нүктесіне қарағандағы В нүктесінің тангенсаль үдеуінің тек бағыты белгілі, сондықтан бұл үдеудің астын бір рет сызамын.

- 2 (ВА) звеноға перпендикуляр бағытталған.

а нүктесінен 2-ші (ВА) звеноға параллель түзу жүргіземіз де, В нүктесінен А нүктесіне қарай бағытталған мм, кесіндісін өлшеп саламын.

нүктесінен 2- ші (ВА) звеноға перпендикуляр бағытталған түзу жүргіземін -бұл А нүктесіне қарағандағы В нүктесінің тангенсаль үдеуінің бағыты - .

- С нүктесіне қарағандағы В нүктесінің нормаль үдеуінің векторы, В нүктесінен айналу центрі – С нүктесіне қарай ВС звеносы бойымен бағытталған. Бағыты және нақты шамасы белгілі болғандықтан астын екі рет сызамын.

.

3 (ВС) звеносына параллель, В нүктесінен С нүктесіне қарай бағытталған.

векторы С нүктесіне қарағандағы В нүктесінің нормаль үдеуін - кескіндейді.

мм

С нүктесіне қарағандағы В нүктесінің тангенсаль үдеуінің тек бағыты белгілі, сондықтан бұл үдеудің астын бір рет сызамын.

- 3 (ВС) звеноға перпендикуляр бағытталған.

π нүктесінен 3-ші (ВС) звеноға параллель түзу жүргіземіз де, В нүктесінен С нүктесіне қарай бағытталған мм, кесіндісін өлшеп саламын.

нүктесінен 3- ші (ВС) звеноға перпендикуляр бағытталған түзу жүргіземін -бұл С нүктесіне қарағандағы В нүктесінің тангенсаль үдеуінің бағыты - .

pd векторына теңестіреміз Вектор πd находим из подобия для 12-ти положений.12 жағдайы үшін

Построение плана скоростей группы Ассура II класса 1-го вида (звенья 4 и 5) производим по уравнению:

Ассура тобының ІІ классының 1-түрі бойынша (звеносы 4 пен 5) байланыс жүргіземіз:

(1.7)

где — ускорение точки D; — вектор ускорения точки E в поступательном движении, направлена параллельно оси движения ползуна Е.

- жылдамдық нүктесі Д; -жылдамдық векторының Е нүктесі ілгерлемелі қозғалыста Е ползунына параллель бағытталған.

- D нүктесіне қарағандағы E нүктесінің нормаль үдеуінің векторы, D нүктесінен айналу центрі – E нүктесіне қарай DE звеносы бойымен бағытталған. Бағыты және нақты шамасы белгілі болғандықтан астын екі рет сызамын.

.

4 (ED) звеносына параллель, D нүктесінен E нүктесіне қарай бағытталған.

векторы D нүктесіне қарағандағы E нүктесінің нормаль үдеуін - кескіндейді.

мм

D нүктесіне қарағандағы E нүктесінің тангенсаль үдеуінің тек бағыты белгілі, сондықтан бұл үдеудің астын бір рет сызамын.

- 4 (DE) звеноға перпендикуляр бағытталған.

d нүктесінен 4-ші (DE) звеноға параллель түзу жүргіземіз де, E нүктесінен D нүктесіне қарай бағытталған мм, кесіндісін өлшеп саламын.

нүктесінен 4- ші (DE) звеноға перпендикуляр бағытталған түзу жүргіземін -бұл E нүктесіне қарағандағы D нүктесінің тангенсаль үдеуінің бағыты - .

кескіндерін үдеулер жоспарынан графикалық әдіспен анықтаймыз да, белгісіз үдеулердің нақты шамаларын есептеймін:

;

;

.

Механизмнің 12 жағдайына анықталған үдеулер мәндері 4-кестеге толтырамын.

4-кесте

	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
	4,019	19,145	41,617	11,175	0,972	10,894	16,623	14,422	7,677	2,224	0,147	0,394
	9,161	0,254	32,861	40,342	15,475	4,035	0,321	0,743	6,033	14,699	20,571	19,189
	0,180	0,021	0,049	17,525	15,658	5,533	0,497	1,138	7,862	13,532	9,180	1,281
	32,730	54,181	2,366	90,302	62,147	24,528	3,234	14,038	23,108	23,108	18,770	20,269
	36,436	81,864	63,882	32,154	39,039	25,632	22,540	25,316	26,026	20,190	5,008	10,300
	11,420	25,868	63,882	33,676	26,341	30,419	30,316	33,913	26,026	5,166	24,843	37,856

Механизмнің 12 жағдайына анықталған үдеулер мәндері 5-кестеге толтырамын.

5-кесте

вектор	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
πa	50	50	50	50	50	50	50	50	50	50	50	50
πb	47,7	103,8	91,05	65,4	53,2	32,8	28,58	32,1	33,8	31,64	26,7	27,6
ab	41,8	72,8	52,78	115,38	78,8	34	21,52	25,52	31	29,3	23,8	25,7
πd	76,32	166,08	145,68	104,64	85,12	52,48	45,728	51,36	54,08	50,624	42,72	44,16
de	14,48	32,8	81	48,1	38,8	39,2	38,44	43	34,48	18,2	33,58	48
πe	67,9	179,8	36,48	89,4	54,8	29,1	29,1	32,62	32,45	32,5	28,08	9,1
πs2	44,16	73,07	68,55	7,82	33,4	38,7	39,2	40,02	39,77	39,2	38,3	38,27
πs3=cs3	38,16	83,04	72,84	52,32	42,56	26,24	22,864	25,68	27,04	25,312	21,36	22,08
πs4	71,87	172,3	112,75	94,3	68,9	37,6	33,16	37,3	41,12	41,55	32,01	21
πs5=ce	67,9	179,8	36,48	89,4	54,8	29,1	29,1	32,62	32,45	32,5	28,08	9,1

Үдеулер жоспарында S_1, S₂, S₃ нүктелерінің орны механизм мен үдеулер жоспарларының ұқсастық теоремасы негізінде келесі пропорциялармен анықталады:

;

;

;

;

.

кесіндісін үдеулер жоспарындағы нүктесінен бастап векторына түсіреміз. нүктесін полюсімен қосамын.

кесіндісін үдеулер жоспарындағы нүктесінен бастап векторына түсіремін. нүктесін полюсімен қосамын.

кесіндісін үдеулер жоспарындағы нүктесінен бастап векторына түсіреміз. нүктесін полюсімен қосамын.

кесіндісін үдеулер жоспарындағы нүктесінен бастап векторына түсіреміз. нүктесін полюсімен қосамын.

Үдеулер жоспарында:

векторы S₂ нүктесінің үдеуін кескіндейді – ;

векторы S₃ нүктесінің үдеуін кескіндейді – ;

векторы S₄ нүктесінің үдеуін кескіндейді – ;

векторы S₅ нүктесінің үдеуін кескіндейді – ;

, , , , үдеулерін анықтаймыз:

;

, , , үдеулерін анықтаймыз:

;

;

;

.

Механизмнің 12 жағдайына анықталған үдеулер мәндері 6-кестеге толтырамын.

6-кесте

	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
аА	39,433	39,433	39,433	39,433	39,433	39,433	39,433	39,433	39,433	39,433	39,433	39,433
аВ=BC	37,619	81,864	71,808	51,579	41,957	25,868	22,540	25,316	26,657	24,953	21,057	21,767
аВА	32,966	57,415	41,626	90,996	62,147	26,815	16,972	20,127	24,449	23,108	18,770	20,269
аD=DC	60,191	130,982	114,893	82,526	67,131	41,389	36,064	40,506	42,651	39,926	33,692	34,828
аED	11,420	25,868	63,882	37,935	30,600	30,916	30,316	33,913	27,193	14,354	26,483	37,856
аE	53,551	141,802	28,771	70,507	43,219	22,950	22,950	25,726	25,592	25,632	22,146	7,177
аS2	34,828	57,628	54,063	6,167	26,341	30,521	30,916	31,562	31,365	30,916	30,206	30,182
аS3	30,096	65,491	57,447	41,263	33,566	20,695	18,032	20,253	21,326	19,963	16,846	17,414
аS4	56,682	135,887	88,922	74,371	54,339	29,654	26,152	29,417	32,430	32,769	25,245	16,562
аS5	53,551	141,802	28,771	70,507	43,219	22,950	22,950	25,726	25,592	25,632	22,146	7,177

Определяем угловые ускорения ε₂ звена 2, звена 3, звена 4, рад/с²,

Бұрыштық жылдамдықты анықтаймыз ε₂ звена 2, звена 3, звена 4, рад/с²,

рад/с².

рад/с².

рад/с².

Для определения направления углового ускорения ε₂ мысленно переносим вектор 1с с плана ускорений в точку С звена ВС. Считая точку В неподвижной, замечаем, что поворот звена будет против часовой стрелки.

Численное значение угловых ускорений сведем в таблицу 7.

Бұрыштық жылдамдықтың бағытын анықтау үшін ε₂ ойша вектор 1с жылдамдық С нүктесін ВС звеносына көшіреміз. Қозғалмайтын В нүктесін санай отырып, біз байқаймыз,звеноның қозғалысы сағат тіліне қарма-қарсы болады.

Бұрыштық жылдамдықтардың саны кестеде құраймыз.

Кесте 7

	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
ξ2	86,131	142,583	6,226	237,638	163,545	64,546	8,509	36,943	60,810	60,810	49,395	53,339
ξ3	121,455	272,879	212,940	107,180	130,130	85,439	75,134	84,387	86,753	67,300	16,693	34,333
ξ4	32,628	73,909	182,520	96,217	75,261	86,911	86,618	96,893	74,360	14,759	70,980	108,160

2 Механизмдерді кинетостатикалық зерттеу (№ 2 парақ)