2.3 Үдеулер жоспарын тұрғызу

Үдеулер жоспарын тұрғызамыз (1 сызба).

А нүктесінің жылдамдығын анықтаймын:

м/с².

Жылдамдықтар жоспарының масштабын қабылдаймын.

Жылдамдықтар жоспарындағы кесіндісінің шамасын өз еркіммен алдым:

.

Жылдамдықтар жоспарындағы векторы А нүктесінің абсолют жылдамдығын кескіндейді (а_А = 39,433 м/с²);

Из произвольной точки π — полюса плана ускорений проводим вектор πа параллельно звену ОА в направлении от точки А к точке О.

Построение плана ускорений группы Ассура II класса 1-го вида (звенья 2 и 3) производим согласно векторному уравнению:

Кез келген нүктені π-деп жылдамдық жоспарының полюсын πа векторына паралель ОА звеносында А нүктесінен О нүктесіне бағытталған.

Ассура тобының ІІ классының 1-түрі бойынша (звеносы 2 пен 3) байланыс жүргіземіз:

(1.6)

где — ускорение точки А; — нормальное ускорение точки А шатуна ВА при вращении его вокруг точки В, направлено вдоль оси звена ВА от точки В к точке А, — тангециальное ускорение точки C при вращении его вокруг точки B, направлено перпендикулярно оси звена ВС.

- жылдамдық нүктесі А; – А нүктесінің орташа жылдамдығының ВА шатуны В нүктесінің айналсында қозғалады, ВА звеносы В нүктесінен А нүктесіне бағытталған, -тангенциялды жылдамдық С нүктесі В нүктесінің айналасында ,қозғалады, ВС звеносына перпендикуляр бағытталатын ось.

Негізінде (1.6) теңдеуіне кіретін жылдамдықтар векторларының бағыттары:

ВА, ВС

Біздер жылдамдықтар жоспарын 90⁰ бұрып тұрғызатын болғандықтан олардың бағыттары:

// ВА, // ВС .

- A нүктесіне қарағандағы В нүктесінің нормаль үдеуінің векторы, В нүктесінен айналу центрі – A нүктесіне қарай ВA звеносы бойымен бағытталған. Бағыты және нақты шамасы белгілі болғандықтан астын екі рет сызамын.

.

2 (ВA) звеносына параллель, В нүктесінен A нүктесіне қарай бағытталған.

векторы A нүктесіне қарағандағы В нүктесінің нормаль үдеуін - кескіндейді.

мм

А нүктесіне қарағандағы В нүктесінің тангенсаль үдеуінің тек бағыты белгілі, сондықтан бұл үдеудің астын бір рет сызамын.

- 2 (ВА) звеноға перпендикуляр бағытталған.

а нүктесінен 2-ші (ВА) звеноға параллель түзу жүргіземіз де, В нүктесінен А нүктесіне қарай бағытталған мм, кесіндісін өлшеп саламын.

нүктесінен 2- ші (ВА) звеноға перпендикуляр бағытталған түзу жүргіземін -бұл А нүктесіне қарағандағы В нүктесінің тангенсаль үдеуінің бағыты - .

- С нүктесіне қарағандағы В нүктесінің нормаль үдеуінің векторы, В нүктесінен айналу центрі – С нүктесіне қарай ВС звеносы бойымен бағытталған. Бағыты және нақты шамасы белгілі болғандықтан астын екі рет сызамын.

.

3 (ВС) звеносына параллель, В нүктесінен С нүктесіне қарай бағытталған.

векторы С нүктесіне қарағандағы В нүктесінің нормаль үдеуін - кескіндейді.

мм

С нүктесіне қарағандағы В нүктесінің тангенсаль үдеуінің тек бағыты белгілі, сондықтан бұл үдеудің астын бір рет сызамын.

- 3 (ВС) звеноға перпендикуляр бағытталған.

π нүктесінен 3-ші (ВС) звеноға параллель түзу жүргіземіз де, В нүктесінен С нүктесіне қарай бағытталған мм, кесіндісін өлшеп саламын.

нүктесінен 3- ші (ВС) звеноға перпендикуляр бағытталған түзу жүргіземін -бұл С нүктесіне қарағандағы В нүктесінің тангенсаль үдеуінің бағыты - .

Вектор πd находим из подобия для 12-ти положений.

Построение плана скоростей группы Ассура II класса 1-го вида (звенья 4 и 5) производим по уравнению:

(1.7)

где — ускорение точки D; — вектор ускорения точки E в поступательном движении, направлена параллельно оси движения ползуна Е.

- D нүктесіне қарағандағы E нүктесінің нормаль үдеуінің векторы, D нүктесінен айналу центрі – E нүктесіне қарай DE звеносы бойымен бағытталған. Бағыты және нақты шамасы белгілі болғандықтан астын екі рет сызамын.

.

4 (ED) звеносына параллель, D нүктесінен E нүктесіне қарай бағытталған.

векторы D нүктесіне қарағандағы E нүктесінің нормаль үдеуін - кескіндейді.

мм

D нүктесіне қарағандағы E нүктесінің тангенсаль үдеуінің тек бағыты белгілі, сондықтан бұл үдеудің астын бір рет сызамын.

- 4 (DE) звеноға перпендикуляр бағытталған.

d нүктесінен 4-ші (DE) звеноға параллель түзу жүргіземіз де, E нүктесінен D нүктесіне қарай бағытталған мм, кесіндісін өлшеп саламын.

нүктесінен 4- ші (DE) звеноға перпендикуляр бағытталған түзу жүргіземін -бұл E нүктесіне қарағандағы D нүктесінің тангенсаль үдеуінің бағыты - .

кескіндерін үдеулер жоспарынан графикалық әдіспен анықтаймыз да, белгісіз үдеулердің нақты шамаларын есептеймін:

;

;

.

Үдеулер жоспарында S_1, S₂, S₃ нүктелерінің орны механизм мен үдеулер жоспарларының ұқсастық теоремасы негізінде келесі пропорциялармен анықталады:

;

;

;

;

.

кесіндісін үдеулер жоспарындағы нүктесінен бастап векторына түсіреміз. нүктесін полюсімен қосамын.

кесіндісін үдеулер жоспарындағы нүктесінен бастап векторына түсіремін. нүктесін полюсімен қосамын.

кесіндісін үдеулер жоспарындағы нүктесінен бастап векторына түсіреміз. нүктесін полюсімен қосамын.

кесіндісін үдеулер жоспарындағы нүктесінен бастап векторына түсіреміз. нүктесін полюсімен қосамын.

Үдеулер жоспарында:

векторы S₂ нүктесінің үдеуін кескіндейді – ;

векторы S₃ нүктесінің үдеуін кескіндейді – ;

векторы S₄ нүктесінің үдеуін кескіндейді – ;

векторы S₅ нүктесінің үдеуін кескіндейді – ;

, , , , үдеулерін анықтаймыз:

;

, , , үдеулерін анықтаймыз:

;

;

;

.

Определяем угловые ускорения ε₂ звена 2, звена 3, звена 4, рад/с²,

Бұрыштық жылдамдықты анықтаймыз ε₂ звена 2, звена 3, звена 4, рад/с²,

рад/с².

рад/с².

рад/с².

Для определения направления углового ускорения ε₂ мысленно переносим вектор 1с с плана ускорений в точку С звена ВС. Считая точку В неподвижной, замечаем, что поворот звена будет против часовой стрелки.

Бұрыштық жылдамдықтың бағытын анықтау үшін ε₂ ойша вектор 1с жылдамдық С нүктесін ВС звеносына көшіреміз. Қозғалмайтын В нүктесін санай отырып, біз байқаймыз,звеноның қозғалысы сағат тіліне қарма-қарсы болады.