Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Сибирский государственный технологический университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

ТАУ_КР Чмых.doc

Скачиваний:

Добавлен:

01.07.2025

Размер:

1 Мб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1112 / 1412 13 14 > Следующая >>>

Приложение г (справочное) Условные обозначения в структурных схемах аср

Таблица В1

Наименование

Определение

Условное обозначение

W(s)

Звено

Часть системы, математическая модель элемента

х y

W(s) – передаточная функция звена

Элемент сравнения

Устройство, выполняющее операцию вычитания сигналов

х₁ у = х₁-х₂

х₂

Сумматор

Устройство, выполняющее операцию суммирования сигналов

х₁ у = х₁+х₂

х₂

Узел

Точка разветвления сигнала

х х

Приложение д (справочное) Правила преобразования структурных схем

Таблица Г 1

Преобразование

Структурная схема

исходная

эквивалентная

W₁

W₂

W_n

Wэквв1

1) Свертывание последовательного соединения

х₁=х у₁=х₂ у₂=х₃ у_n_-1=х_n

х … у_n =у

х у

Wэкв=W₁W₂…W_n

Wn 3₃333

Wэкв

2) Свертывание параллельного соединения

х у₁

х х у₂

у=у₁+у₂+

х у_n+…+ у_n

х у

Wэкв =

= W₁+W₂+…+ Wn

W₁

W₀

Wэкв

3) Свертывание встречно – параллельного соединения

х у

W₁

Wэкв= —————

1 W₁W₀

4)Перенос узла через звено по ходу сигнала

W₁

W_k

W₁

W_k

W₁

х у

W_k=1/ W₁ х

5) Перенос узла через звено против хода сигнала

х у

W_k= W₁

Продолжение таблицы Г1

W₁

W_k

W₁

6) Перенос сумматора через звено по ходу сигнала

х₁ у

х₂

х₁ у

х₂

W_k= W₁

W_k

W₁

7) Перенос сумматора через звено против хода сигнала

х₁у

х₂

х₁у

х₂

W_k=1/ W₁

8)Перестановка узлов

1 2

2 1

9)Перестановка сумматоров

х₁у

х₂х₃

х₁у

х₃х₂

10) Перенос узла через сумматор назад

х₁

х₂

у х₂

х₁ у

11) Перенос сумматора через звено против хода сигнала

х₁ х₂

х₁у

х₂ х₁

х₁ у

Приложение Е

(обязательное)

Преобразование структурной схемы и анализ устойчивости

по критерию Рауса

Пример. Преобразовать структурную схему (рисунок Д1). Замкнув, разомкнутую систему единичной обратной связью, исследовать ее на устойчивость с помощью критерия Рауса.

W₄(s)

W₁(s)

W₂(s)

W₃(s)

X(s)

G (s)

Рисунок Д1 - Структурная схема разомкнутой системы

Передаточные функции звеньев:

Параметры звеньев:

Решение

1) Перенесем звено через первый сумматор против направления сигнала (Приложение Г, правило 7). В результате переноса в цепи обратной связи появляется звено с передаточной функцией (рисунок Д2, а).

2) Поменяем положение сумматоров и определим передаточные функции последовательно соединенных звеньев 1 и 2, а также звеньев 3 и 2, соединенных обратной связью. Структурная схема, полученная в результате этих преобразований, приведена на рисунке Д2б.

Передаточные функции эквивалентных звеньев 5 и 6:

3) Заменяем параллельно соединенные звенья 4 и 5 одним звеном (рисунок Д2,в) с передаточной функцией :

4) Заменяя последовательное соединение звеньев 7 и 6 (рисунок Д2,г), получим передаточную функцию разомкнутой системы:

W₄(s)

W₂(s)

W₁(s)

W₃(s)

X(s)

G (s)

W₂(s)

а)

W₄(s)

W₅(s)

W₆(s)

(s) X(s)

б)

W₇(s)

W₆(s)

(s) X(s)

в)

W (s)

(s) X(s)

г)

Рисунок Д2 – Преобразование структурной схемы

5) Подставляем в формулу передаточной функции разомкнутой системы выражения передаточных функций звеньев и приводим полученное выражение к общему знаменателю: