4.4 Методические указания

Для выполнения задания необходимо проработать теоретический материал по учебнику [1, с. 64-77, с.114-137] или по [2, с. 195-216, с.250-268].

Преобразование проводят, постепенно избавляясь от перекрестных связей, приводя схему сначала к виду с простыми соединениями (последовательным, параллельным и встречно-параллельным), а затем к простейшей одноконтурной системе, называемой расчетной.

При преобразовании структурной схемы необходимо применять более простые правила преобразования, чтобы избежать появления неэквивалентных линий связи.

Решение задачи рекомендуется выполнять в последовательности:

1. ознакомиться с условием задачи;

2. выяснить, какие типовые звенья входят в структурную схему и какие имеются виды связи между ними;

3. освободиться от перекрестных связей путем применения правил переноса узлов и сумматоров через звенья (приложение Г);

4. преобразовать структурную схему к одноконтурной, пользуясь правилами преобразования (приложение Г);

5. получить объединенную (эквивалентную) передаточную функцию разомкнутой системы;

6. замкнуть систему главной обратной связью и получить передаточную функцию замкнутой системы;

7. подставить в передаточную функцию замкнутой системы выражения для передаточных функций звеньев и преобразовать ее к виду простой дроби;

8. подставить в выражение для передаточной функции численные значения параметров и получить значения коэффициентов.

9. выделить характеристическое уравнение замкнутой системы;

10. записать коэффициенты характеристического уравнения в таблицу Рауса и заполнить все ее столбцы;

11. сделать вывод об устойчивости системы .

Пример решения задачи приведен в Приложении Д.

5 Задание 4

5.1 Условие задачи

По заданному характеристическому уравнению замкнутой системы автоматического регулирования построить кривую D-разбиения плоскости по варьируемому параметру системы и определить границы изменения этого параметра, при которых система остается устойчивой.

Вариант задания определяют по последней цифре суммы последней и предпоследней цифр шифра согласно таблицы 5.1.

Таблица 5.1

Вариант	Характеристическое уравнение	Варьируемый параметр
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Значения неизменяемых параметров уравнения выбрать по предпоследней цифре шифра из таблицы 2.8.

Таблица 5.2

Параметр	Вариант
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	10	2,8	1	0,5	2	0,1	5	0,05	0,4	1,5
	0,1	0,01	0,04	0,08	0,5	0,5	2	1,5	0,25	0,8
	0,05	0,4	0,02	0,25	0,85	0,02	0,45	0,25	1,0	0,01
	200	500	150	10	80	120	250	350	25	220

Например, номер зачетной книжки 99-24-45, характеристическое уравнение (вариант 9) ; варьируемый параметр ; неизменяемые параметры (вариант 4): =2; =0,5; =0,85; =1,5.