2.2. Устройства перемещения пр

Подвижными (мобильными) называются промышленные роботы, реализующие глобальные перемещения – движения стойки манипулятора, которые существенно превышают размеры механизма. Такие роботы в основном используются в качестве вспомогательных для выполнения транспортных операций по манипулированию с заготовками. Возможно обслуживание одной или нескольких единиц технологического оборудования. Из основных промышленных роботов подвижным основанием оснащаются в основном сварочные роботы.

Промышленные роботы с подвижным основанием могут различаться как по пространственному расположению (напольные и подвесные), так и по виду системы позиционирования мобильных промышленных роботов (разомкнутые, замкнутые по положению, комбинированные или с механической системой позиционирования).

Вопросы для самопроверки по теме 2.2

1. Перечислите основные достоинства и недостатки разомкнутой и замкнутой систем позиционирования подвижных ПР.

2. Приведите примеры конструктивного исполнения систем перемещения ПР.

2.3. Рабочие устройства пр

Промышленные роботы манипулируют деталями, резко отличающимися друг от друга по прочности, массе, конфи­гурации, габаритным размерам и т. д. Это могут быть по­ковки, стальные листы, листы из стекла, стальные и стек­лянные трубки, сборочные единицы и собранные изделия. Поэтому конструкции схватов чрезвычайно разнообразны. Для многих роботов может предусматриваться набор сменных схватов, и приспособлений к различным видам операций. Кроме механических схва­тов могут применяться магнитные, вакуумные и т. п. Менять схваты можно вручную или автоматически.

Вместо схвата (или в его зажимы) может вставляться любой инструмент – гайко- и винтоверт, сверло, ножницы, сварочная головка, щетка, пульверизатор, клеймо.

В ряде случаев эффективность применения промышлен­ного робота полностью зависит от правильного выбора типа и конструкции схвата, от очувствления его встройкой сен­сорных (чувствительных) устройств.

При изучении данной темы необходимо обратить внима­ние на уяснение принципа работы всех предлагаемых типов схватов, чтобы не затрудняться при их выборе во время конструирования и эксплуатации промышленных роботов. Надо знать достоинства и недостатки захватных устройств, уметь их рассчитать. Существенным является и приобрете­ние навыков выбора и встройки в схваты сенсорных устройств с включением их в систему управления.

Вопросы для самопроверки по теме 2.3

1. Начертите схему типовых механических схватов с гидравличе­скими, пневматическими приводами. Определите необходимое усилие за­жима деталей.

2. Приведите схему клещевого (безударного) схвата с электромаг­нитным приводом.

3. Охарактеризуйте область применения вакуумных схватов. Приве­дите принципиальную схему вакуумного схвата (присоски) и определите его подъемную силу с учетом коэффициента запаса. Можно ли такие схваты использовать для захвата деталей за цилиндрическую поверх­ность?

4. Приведите схемные решения электромагнитных схватов. По ка­кой методике можно определить конструктивные параметры таких схватов?

5. Приведите типовые схемы и характеристики сенсорных (чувстви­тельных) устройств. В каких случаях их целесообразно применять?