4.3. Текущий контроль Тренировочные тесты Тест №1 (по разделу 1)

1. Промышленные роботы, которые могут самостоятельно в большей или меньшей степени ориентироваться в нестрого определенной обстановке, приспосабливаясь к ней, называются

1. интеллектными;

2. адаптивными;

3. программными;

4. цикловыми.

2. Движения, обеспечиваемые первыми тремя звеньями манипулятора или его "рукой", величина которых сопоставима с размерами механизма, называются

1. региональными;

2. глобальными;

3. локальными;

4. местными.

3. Зоной обслуживания манипулятора называется

1. подвижность манипулятора при зафиксированном (неподвижном) схвате;

2. число независимых обобщенных координат, однозначно определяю­щее положение схвата в пространстве;

3. часть пространства, ограниченная поверхностями, огибающими к множеству возможных положений его звеньев;

4. часть пространства, соответствующая множеству возможных положе­ний центра схвата манипулятора.

4. На схеме представлена система координат руки:

1. декартова;

2. цилиндрическая;

3. сферическая;

4. угловая.

5. ПР с абсолютной линейной погрешностью позиционирования центра схвата в диапазоне 0,2 мм < D r_M < 1 мм относятся к группе

1. особовысокоточных;

2. высокой точности;

3. средней точности;

4. малой точности.

Тест №2 (по разделу 2)

1. Матрица вида соответствует

a) повороту вокруг оси x_i на угол -q_i ;

b) переносу вдоль оси x_i на -a_i;

c) переносу вдоль оси z_i-1 на -s_i;

d) повороту вокруг оси z_i-1 на угол -_i.

2. Недостатком метода уравновешивания манипуляторов выбором кинемати­ческой схемы, в которой силы веса звеньев воспринимаются подшипниками кинематических пар, является:

1. значительное увеличение массы манипулятора и моментов инерции его звеньев;

2. усложнение конструкции манипулятора;

3. большие осевые нагрузки в подшипниках;

4. увеличение мощности привода и моментов тормозных устройств.

3. Разомкнутый привод перемещения ПР со ступенчатым регулированием скорости используется при

1. высоких требованиях к точности позиционирования;

2. средних требованиях к точности позиционирования;

3. низких требованиях к точности позиционирования;

4. использовании подвесных систем перемещения.

4. Для приведения в действие схватов чаще всего используются

1. гидроприводы

2. пневмоприводы

3. электроприводы

4. комбинированные приводы

5. Использование многоместных захватных устройств последовательного действия

1. повышает точность позиционирования;

2. позволяет манипулирова­ть различными по форме объектами;

3. позволяет манипулирова­ть различными по размерам объектами;

4. сокращает время загрузки.

Тест №3 (по разделу 3)

1. Гидравлический привод используется для ПР

1. малой грузоподъемности;

2. средней грузоподъемности;

3. высокой грузоподъемности;

4. во всем диапазоне грузоподъемности.

2. Из перечисленных преимуществ НЕ относится к пневмоприводам

1. простота и надежность конструкции;

2. высокая скорость выходного звена привода: при линейном перемещении до 1000 мм/с, при вращении – до 60 об/мин;

3. высокая стабильность скорости выходного звена

4. высокий коэффициент полезного действия (до 0,8);

3. Для промышленных роботов с пневматическим приводом в основном используются системы управления

1. цикловые;

2. позиционные;

3. контурные;

4. комбинированные.

4. Уровнем, на котором реализуется задача адаптивного управления, является

1. первый;

2. второй;

3. третий;

4. четвертый.

5. К датчикам восприятия внешней среды ПР относятся

1. датчики прикосновения, проскальзывания, ультразвуковые и свето­локационные датчики расстояния;

2. силомоментные датчики, датчики обеспечения перемещений испол­нительных органов робота;

3. ультразвуковые и светолокационные датчики расстояния, температур­ные датчики, датчики уровня;

4. датчики скорости и положения исполнительных органов робота.