Раздел 3. Приводы и системы управления промышленных роботов

Более подробная информация по данному разделу содержится в п. 3.3 данного УМК, а также в [1], [11].

В раздел включены следующие темы:

3.1. Приводы ПР.

3.2. Системы управления ПР.

3.3. Сенсорные средства ПР.

После изучения теоретического материала раздела 3 необходимо выполнить лабораторную работу №2, а затем – тренировочный тест №3. После выполнения тренировочного теста следует выполнить контрольный тест №3. Задание на контрольный тест студент получает у преподавателя либо на учебном сайте СЗТУ.

Максимальное количество баллов, которое студент может получить за этот раздел, составляет 25 (10 – за тестирование, 15 – за лабораторную работу).

3.1. Приводы пр

В современных промышленных роботах применяют как гидравлические, так и электрические приводы. Приводные устройства располагают все чаще непосредственно в шар­нирах или на звеньях руки манипулятора около шарнира. Такое расположение целесообразно для приводов небольшой мощности, т. е. при небольшой грузоподъемности робота. Для передачи движения используют реечные, сельсинные и другие передачи по всем шарнирам.

Современные промышленные роботы как с гидро- и пневмоприводом, так и с электроприводом не всегда оптимальны по быстродействию, поэтому при изучении материала темы необходимо дополнительно повторить (или обратить внимание на изучаемый параллельно) курс «Электромеханические системы» или «Механотроника». Рассматривая управляемый привод, надо обратить внимание на корректирующие устройства и внутренние об­ратные связи.

Вопросы для самопроверки по теме 3.1

1. Перечислите основные требования, предъявляемые к приводным устройствам и приводам промышленных роботов.

2. Приведите сравнительную характеристику основных типов при­водов, поясните, на каком принципе основан выбор типа приводов.

3. Представьте типовую схему гидропривода и поясните, какие меры можно принять для повышения точности позиционирования.

4. Приведите типовую схему пневмопривода, поясните, какие меры можно предпринять для обеспечения заданного закона движения звеньев манипулятора и перемещаемого объекта.

5. Какие вы знаете конструктивные способы уменьшения переход­ного процесса в пневмо- и гидросистеме при выводе объекта в заданную точку пространства?

6. Приведите обобщенную схему электропривода промышленного робота. Перечислите основные блоки системы и назовите их характе­ристики.

7. В чем заключается принцип низких скоростей, используемый для повышения точности позиционирования?

8. В чем заключаются современные направления уменьшения габа­ритных размеров приводных устройств звеньев манипуляторов?

3.2. Системы управления пр

Вид применяемого управляющего устройства в значи­тельной степени определяет эффективность работы промыш­ленного робота, поэтому при изучении этой темы обратите особое внимание на достоинства и недостатки каждого вида устройств, на его возможности, сложность реализации, спе­цифику программирования и гибкость перенастройки.

По каждому виду устройств надо уметь составить схему, а также аргументированно обосновать как принцип функ­ционирования устройства в целом, так и отдельных эле­ментов.

Вопросы для самопроверки по теме 3.2

1. Приведите общую схему управления неочувствленным промышленным роботом.

2. Программное управление манипуляционных роботов. Общие понятия, классификация.

3. Системы программного управления.

4. Цикловые управляющие устройства.