Содержание отчета

1. Схема пневматического привода.

2. Условия проведения и объем выполненных работ.

3. Полученные результаты.

4. Анализ результатов и выводы.

Литература

1. Юревич, Е. И. Основы робототехники: учеб. пособие для вузов/ Е. Ю. Юревич. – 2-е изд. – СПб.: БХВ-Петербург, 2005.

2. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: в. 9 кн.: учеб. пособие для втузов /под ред. И.М. Макарова. – М.: Высш. шк., 1986.

3.7. Методические указания к практическим занятиям

3.7.1. Практическое занятие №1

Расчет траектории перемещения промышленного робота

Цель работы

Определение величин региональных перемещений по степеням свободы при переходе из одной позиции обслуживания в другую.

Основные теоретические положения

Положение объекта в пространстве обычно определяется системой декартовых координат (рис. 1).

R

M

Рис. 1. Система координат

Манипуляторы, работающие в прямоугольной системе координат, имеют рабочую зону в форме параллелепипеда. Здесь все пере­мещения только поступательные. Такая система координат максимально упрощает программи­рование робота, так как исходное и конечное положенияобычно задаются именно в прямоугольной системе координат, и, следовательно, в этом случае не требуется пересчета программ из одной системы координат в другую.

а

б

Рис. 2. Манипулятор с декартовой системой координат и его рабочая зона

В манипуляторах, работающих в цилиндрической системе координат (см. рис. 3), наряду с поступательными перемещениями, осуществляется од­но угловое перемещение (по окружности). Соответственно рабочая зона ограничена цилиндрическими поверхностями.

Рис. 3. Манипулятор с цилиндрической системой координат (а) и его рабочая зона (б)

Для программирования перемещений требуется перерасчет из декартовой в цилиндрическую систему координат;

Тогда величина перемещений звеньев манипулятора будет

В сферической системе координат осуществляются уже 2 угловых перемещения, и рабочая зона ограничена сферическими поверхно­стями. Такую систему координат имеет, например, манипулятор промышленного робота, показанного на рис. 4. Манипуляторы с такой системой координат, как правило, сложнее, чем с цилиндрической систе­мой, однако компактнее.

а

б

Рис. 4. Манипулятор с сферической системой координат (а) и его рабочая зона (б)

Как и для предыдущей системы координат, для программирования перемещений требуется перерасчет из декартовой в сферическую систему координат;

.

Тогда величина перемещений звеньев манипулятора будет

Количество дискрет при перемещении из одной точки в другую определяется отношением величины перемещений к цене дискреты. Так, например, для декартовой системы координат формулы примут следующий вид:

.

Тип промышленного робота, начальное и конечное положения точек позиционирования и дискретность перемещений по степеням свободы задаются преподавателем индивидуально или студент получает данные на учебном сайте СЗТУ.

Задание на практическую работу

Вариант	Х1, мм	Y1, мм	Z1, мм	Х2, мм	Y2, мм	Z2, мм
0	400	0	500	700	800	800
1	500	-200	600	800	600	900
2	200	-300	600	600	500	750
3	800	700	450	800	600	800
4	300	400	700	600	-200	900
5	900	-500	500	800	-500	750
6	800	500	700	600	400	800
7	400	100	500	500	800	1000
8	500	-400	700	200	700	900
9	500	500	500	500	0	800

.