1.2.2. Технические характеристики промышленных роботов

Номенклатура основных показателей ПР устанавливается ГОСТ 25378-82. Применяемость этих машин в наибольшей степени определяется следующими видами показателей:

1. Общая характеристика:

1.1. область применения (специализированный, универсальный…);

1.2. номинальная грузоподъемность;

1.3. погрешность позиционирования (повторяемость) (до 0,025 мм – сборочные, 0,1…0,2 сварочные ….;

1.4. число манипуляторов;

1.5. число степеней подвижности (3…6);

1.6. возможность передвижения;

1.7. способ установки и крепления (напольный, подвесной, пристаночный…);

1.8. система координат;

1.9. конструктивные особенности;

1.10. зона обслуживания;

2. Характеристики привода:

2.1. тип привода;

2.2. быстродействие (скорости перемещения: линейные – до 3…6 м/с, с прямым приводом 8…12 м/с, угловые);

2.3. мощность;

3. Характеристика управления:

3.1. тип управления;

3.2. метод программирования;

4. Средства очувствления:

4.1. тип датчиков;

4.2. число каналов связи.

Быстродействие ПР определяют максимальной скоростью линейных перемещений центра схвата манипулятора. Различают ПР с малым (V_M<0,5 м/с), средним (0,5 < V_M < 1,0 м/с) и высоким (V_M>1,0м/с) быстродействием. Современные ПР имеют в основном среднее быстродействие и только около 20 % – высокое.

Точность манипулятора ПР характеризуется абсолютной линейной погрешностью позиционирования центра схвата. Промышленные роботы делятся на группы с малой (D r_M< 1 мм), средней (0,2 мм < D, r_M < 1 мм) и высокой (D r_M< 0,2 мм) точностью позиционирования.

Наибольшие погрешности определяются назначением ПР. Так, для окрасочных работ допускаются погрешности до 10 мм, а большинство вспомогательных и технологических ПР имеют максимальные погрешности от нескольких десятых долей миллиметра до 2...3 мм.

Средние линейные скорости исполнительных устройств ПР изменяются в пределах V_ср=0,3...1,0 м/с (в некоторых специальных ПР скорость увели­чивается до 3...4 м/с); угловые скорости для переносных степеней подвижности (необходимых для обеспечения перемещения предмета в любую точку рабочего пространства) W = 30...90 /с, для ориентирующих степеней подвижности (обеспечивающих ориентирование предмета в точке рабочего пространства) W = 180...300 /с.

Количество кинематических пар в схеме определяет число степеней подвижности манипулятора: чем больше это число, тем точнее робот может воспроизводить движение руки человека. Если движение пальцев руки учитывать только в одном слитом движении охватывания, то рука человека имеет 12 степеней подвижности. В манипуляторах хорошее воспроизведение свойств руки человека достигается при степени подвижности манипулятора, равной семи, и при условии, что оконечное звено манипулятора, осуществляющее взятие предмета (схват), имеет возможность полно­-оборотного вращения.

1.2.3. Классификация промышленных роботов

Промышленные роботы классифицируются по следующим признакам:

• по характеру выполняемых технологических операций:

  • основные;

  • вспомогательные;

  • универсальные;

• по виду производства:

  • литейные;

  • сварочные;

  • кузнечно-прессовые;

  • для механической обработки;

  • сборочные;

  • окрасочные;

  • транспортно-складские;

• по системе координат руки манипулятора:

  • прямоугольная;

  • цилиндрическая;

  • сферическая;

  • сферическая угловая (ангулярная);

  • другие;

• по числу подвижностей манипулятора;

• по грузоподъемности:

  • сверхлегкие (до 10 Н);

  • легкие (до 100 Н);

  • средние (до 2000 Н);

  • тяжелые (до 10000 Н);

  • сверхтяжелые (свыше 10000 Н);

• по типу силового привода:

  • электромеханический;

  • пневматический;

  • гидравлический;

  • комбинированный;

• по подвижности основания:

  • мобильные;

  • стационарные;

• по виду программы:

  • с жесткой программой;

  • перепрограммируемые;

  • адаптивные;

  • с элементами искусственного интеллекта;

• по характеру программирования:

  • позиционное;

  • контурное;

  • комбинированное.