- •Введение
- •1. Лабораторная работа № 1 выбор и расчет элементов непрерывной части цифро-аналоговой системы управления
- •1.2. Выбор и расчет двигателя
- •Отчетные материалы
- •Контрольные вопросы
- •2.1.1. Настройка на оптимум по модулю
- •2.1.2. Настройка на симметричный оптимум
- •2.2. Синтез регулятора скорости для настройки контура скорости на оптимум по модулю
- •2.2.2. Расчет параметров регулятора скорости и построение структурной схемы динамической модели контура скорости
- •2.3. Пример синтеза регулятора скорости
- •2.2.1. Преобразование структурной схемы динамической модели двигателя
- •Отчетные материалы
- •Контрольные вопросы
- •3.1. Уравнения состояния линейных непрерывных стационарных систем
- •3.2. Структурные схемы моделирования цифровых систем
- •3.4. Примеры программной реализации регулятора скорости и моделирования контура скорости
- •Отчетные материалы
- •Контрольные вопросы
- •4. Лабораторная работа № 4 синтез регулятора положения Цель работы
- •4.1. Основные этапы синтеза регулятора положения
- •4.2. Пример синтеза регулятора положения в системе с астатизмом второго порядка
- •4.3. Пример синтеза регулятора положения в системе с астатизмом первого порядка
- •Отчетные материалы
- •Контрольные вопросы
- •5. Лабораторная работа № 5 программная реализация регулятора положения Цель работы
- •5.1. Аналитический и графоаналитический способы синтеза
- •5.2. Пример определения алгоритма работыцифрового регулятора положения для электропривода с астатизмом второго порядка
- •5.3 Пример моделирования электропривода с астатизмом второго порядка
- •5.4 Пример определения алгоритма работы цифрового регулятора положения для электропривода с астатизмом первого порядка
- •5.5 Пример моделирования электропривода с астатизмом первого порядка
- •Отчетные материалы
- •Контрольные вопросы
- •Библиографический список
- •Оглавление
- •Погодицкий Олег Владиславович, Малёв Николай Анатольевич
Библиографический список
1. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами: учеб. пособие для вузов. – Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд., 1982.
2. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. – М.: «Наука», Главная редакция физико-математической литературы, 1976.
3. Волков Н. И., Миловзоров В. П. Электромашинные устройства автоматики. – М.: Высш. шк., 1986.
4. Динамика систем управления ракет с бортовыми ЦВМ. / Под ред.
М. С. Хитрика, С. М. Федорова. – М.: Машиностроение, 1972.
5. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. – М.: Мир, 1984.
6. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986.
7. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. – М.: Мир, 1987.
8. Ротач В. Я. Теория автоматического управления: учеб. для вузов. – 3-е изд., стереот. – М.: Издательство МЭИ, 2005.
9. Системы непрерывного управления электроприводами. / В. В. Рудаков и др. – Л.: Наука, 1968.
10. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. – М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.
11. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. / Е. П. Попов. – Гл. ред. физ.-мат. лит. изд-ва «Наука», 1978.
12. Топчеев Ю. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. – М.: Машиностроение, 1989.
13. Ту Ю. Современная теория управления. Пер. с англ. – М.: Машиностроение, 1971.
Оглавление
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
3 |
1. Лабораторная работа № 1. Выбор и расчет элементов непрерывной части цифро-аналоговой системы управления |
|
1.1. Анализ структурной схемы цифро-аналоговой системы управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
6 |
1.2. Динамические свойства двигателя постоянного тока с якорным управлением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
8 |
1.3. Выбор и расчет двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
10 |
1.4. Пример выбора и расчета двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
17 |
2. Лабораторная работа № 2. Оптимизация контура скорости |
|
2.1 Стандартные настройки и их применение . . . . . . . . . . . . . . . |
26 |
2.1.1. Настройка на оптимум по модулю . . . . . . . . . . . . . . . . |
26 |
2.1.2. Настройка на симметричный оптимум . . . . . . . . . . . . . |
31 |
2.2. Синтез регулятора скорости для настройки контура скорости на оптимум по модулю . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
35 |
2.2.1. Преобразование структурной схемы динамической модели двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
35 |
2.2.2. Расчет параметров регулятора скорости и построение структурной схемы динамической модели контура скорости . . . . . . . |
37 |
2.3. Пример синтеза регулятора скорости |
38 |
3. Лабораторная работа № 3. Программная реализация цифрового регулятора скорости и моделирование контура скорости |
|
3.1. Уравнения состояния линейных непрерывных стационарных систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
47 |
3.2. Структурные схемы моделирования цифровых систем . . . |
48 |
3.3. u-преобразование . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
53 |
3.4. Примеры программной реализации регулятора скорости и моделирования контура скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
55 |
4. Лабораторная работа № 4. Синтез регулятора положения |
|
4.1. Основные этапы синтеза регулятора положения . . . . . . . . . |
66 |
4.2. Пример синтеза регулятора положения в системе с астатизмом второго порядка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
71 |
4.3. Пример синтеза регулятора положения в системе с астатизмом первого порядка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
79 |
5. Лабораторная работа № 5. Программная реализация регулятора положения |
|
5.1. Аналитический и графоаналитический способы синтеза . . |
87 |
5.2. Пример определения алгоритма работы цифрового регулятора положения для электропривода с астатизмом второго порядка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
88 |
5.3. Пример моделирования электропривода с астатизмом второго порядка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
92 |
5.4. Пример определения алгоритма работы цифрового регулятора положения для электропривода с астатизмом первого порядка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
98 |
5.5. Пример моделирования электропривода с астатизмом первого порядка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
100 |
Приложение. Система исходных данных . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
107 |
Библиографический список . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
120 |
Учебное издание