Список літератури:

1. Попович М.Г., Ковальчук. О.В. Теорія автоматичного керування. – К.: Либідь, 1997. – 544 с.

2. Фельдбаум А.И. Методы теории автоматического управления. – М.: Наука, 1971- 744с

3. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления . – М.: Высш. шк., 1973 – 528 с.

4. Айзерман М.А. Теория автоматического управления. М.: Наука, 1966.

5. Нетушил А.В. Теория автоматического управления. Ч.1. Линейные системы

6. Воронов А.А. (под ред.) Теория автоматического управления. Ч.1 – М.: Выс. шк. 1986. – 367 с.

7. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. – Л.: Энергия, 1975. – 416 с.

8. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Физматгиз, 1975. – 768 с.

9. Сорока К.О. Методичні вказівки до лабораторних робіт з предмету “Теорія автоматичного керування” – Харків, 2001, 55 с.

10. Сорока К.О., Андрійченко В.П. Методичні вказівки до самостійного вивчення дисципліни та виконання контрольних робіт з курсу “Теорія автоматичного керування”. – Харків, ХНАМГ, 2004, – 40 с.

11. Попович М.Г., Борисюк М.Г., Гаврилюк В.А та ін..Теорія електропривода. – К.: Вища шк.., 1993, – 494 с.

Зміст

Вступ 3

1.1. Місце ТАК серед інших наукових дисциплін 5

1.2. Основні поняття ТАК 5

1.3. Приклади САК 8

Контрольні запитання перевірки засвоєння навчального матеріалу 19

Розділ 2. Принципи керування та класифікація САК 20

2.1. Режими роботи САК 20

2.2. Вимоги до САК 21

2.3. Принципи керування 24

Керування за збуренням 24

Керування за відхиленням 24

Комбінований принцип керування 25

2.4. Класифікація САК 27

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 33

Розділ 3. Математичний опис САК 35

1.1. Аналіз і синтез САК 35

1.2. Приклад системи стабілізації обертів двигуна 36

1.3. Принципова і функціональна схема САК 38

1.4. Складання рівняння динаміки генератора 40

1.5. Лінеаризація нелінійних залежностей 41

1.6. Складання рівняння динаміки двигуна 43

1.7. Загальне рівняння динаміки САК 45

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 47

Розділ 4. Диференційні рівняння САК 48

4.1. Лінійне диференційне рівняння з постійними коефіцієнтами 48

4.2. Характеристичне рівняння. Корені характеристичного рівняння 51

4.3. Умова стійкості САК 52

4.4. Комплексні числа, форми представлення комплексних чисел 57

4.5. Неоднорідне диференційне рівняння САК з постійними коефіцієнтами 59

4.6. Розв’язання неоднорідного рівняння методом Лапласа 60

4.7. Передатна функція 62

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 64

Розділ 5. Структурна схема САК 66

5.1. Визначення структурної схеми САК 66

5.2. Структурна схема САК обертами двигуна 67

5.3. Типи динамічних ланок 68

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 76

5.4. Способи з’єднання динамічних ланок та їх Передатна функція 76

Послідовне з’єднання ланок 77

Паралельне з’єднання ланок 78

Зустрічно-паралельне з’єднання (з’єднання зі зворотним зв’язком) 79

5.5. Типи зворотного зв’язку 80

5.6. Правила перетворення структурних схем 81

5.7. Приклад одержання передатної функції САК за її структурною схемою 85

Контрольні запитання перевірки засвоєння навчального матеріалу 87

Завдання для самопідготовки 88

1. Сигнали випробування САК 89

2. Часові характеристики САК 93

3. Часові характеристики найпростіших динамічних ланок 94

Підсилювальна ланка 94

Аперіодична ланка першого порядку (інерційна ланка) 94

Аперіодична ланка першого порядку (ілюстрація використання методу операційного числення) 96

Коливальна ланка. 97

Інтегруюча ланка 99

Диференційна ланка 100

Реальна диференційна ланка 100

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 102

Завдання для самостійної роботи 103

6.4. Частотні характеристики динамічних ланок і САК в цілому 103

6.3. Амплітудно частотна, фазово частотна і амплітудно-фазова частотна характеристики 104

6.4. Логарифмічні частотні характеристики 108

Логарифмічна амплітудно-частотна характеристика (ЛАЧХ) 109

Логарифмічна фазово-частотна характеристика 110

Уявна і дійсна частотні характеристики 110

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 111

6.5. Комплексна Передатна функція і частотні функції 111

Форми представлення комплексної передатної функції 112

Зв’язок комплексної передатної функції з частотними характеристиками 113

Завдання для самостійної роботи 113

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 113

6.6. Логарифмічні частотні характеристики динамічних ланок 114

Підсилювальна ланка 114

Аперіодична ланка. 115

Інтегруюча ланка 118

Диференціюча ланка 120

Коливальна ланка 122

Реальна диференційна ланка 125

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 127

6.8. Побудова логарифмічні частотні характеристики послідовно з’єднаних ланок 128

6.9. Частотні характеристики мінімально фазових ланок 130

6.10. Приклад побудови логарифмічних частотних характеристик 130

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 132

Розділ 7. Стійкість, точність та якість САК 134

7.1. Завдання визначення стійкості САК 134

7.2. Алгебраїчний критерій стійкості Гурвіца 135

7.3. Критерій стійкості Михайлова 136

7.4. Частотний критерій стійкості Найквіста 137

7.3. Логарифмічний частотний критерій стійкості Найквіста 139

7.4. Запас стійкості 140

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу. 143

7.5. Режими роботи САК 144

7.6. Точність керування. Визначення величини помилки керування 145

Помилка керування у статичному режимі 147

Помилки керування в динамічному режимі роботи 150

7.7. Основні закони регулювання 152

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 154

7.8. Показники якості перехідних процесів 154

Кореневі критерії якості 157

Частотні критерії якості перехідних процесів 160

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 163

Розділ 8. Нелінійні й дискретні системи автоматичного керування 164

8.1. Характеристики нелінійних елементів 164

8.2. Аналіз нелінійних систем методом гармонічного балансу 166

8.3. Аналіз нелінійних систем за фазовими траєкторіями 168

Контрольні запитання перевірки засвоєння навчального матеріалу 171

8.4. Класифікація дискретних систем керування 172

8.5. Математичний опис імпульсних систем керування 177

8.6. Цифрові системи автоматичного керування 178

Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 179

Список літератури: 180

Навчальне видання

Теорія автоматичного керування (для студентів денної і заочної форм навчання спеціальності 7.092202 “Електричний транспорт”). Навчальний посібник.

Укладач: Костянтин Олексійович Сорока

Редактор: М.З.Аляб’єв

План 2006, поз. 145

__________________________________________________________________

Підп. до друку 20.09.2006 Формат 60х84 1/16 Папір офісний

Друк на ризографі Умовн.-друк. арк. 8,0 Обл.-вид. арк.9,0

Замовл. № Тираж 300 прим.

__________________________________________________________________