41. Интегральные оценки качества

Д ают комплексную характеристику переходного процесса

1. Линейная

2. Квадратичная

3. Апериодичечкая

4. Линейная интегральная оценка (применяется только для апериодического процесса)

чем меньше обл. S, тем лучше будут все переходные процессы.

Метод Кулебакина

Из , , (1)

- идеальный переходный процесс (площадь S – min)

2 Для колебательных процессов применяется квадратичная интегральная оценка

3 Апериодическая интегральная оценка

Т – постоянная времени (задается)

I

O

const

;

• оптимальный процесс с т.з. апериодической интегральной оценки. (Т – величина задаваемая).

42.Статические и астатические сау

Статическими называются такие САУ ,у которых при постоянном задающем воздействии ошибка в установившемся режиме стремится к некоторой постоянной неравной нулю.

О шибка разбивается на две составляющие: ошибку обусловленную возмущающем воздействием ( е_В ) и ошибку обусловленную задающим воздействием ( е_З )

Т.е.

Если регулятор или объект содержит интегрирующие звенья, то ошибка в установившемся режиме будет равна нулю → система астатическая.

Статической будет та САУ в которой , ни регулятор, ни объект не содержат интегрирующих звеньев.

_О является порядком астатизма у объекта, а _Р – у регулятора.

Статическая САУ – это САУ имеющая нулевой порядок астатизма.

43. Изменение динамических свойств сау за счёт охвата различными обратными связями

Пусть объектом будет W_O=К/(Тр+1) – классическое апериодическое звено.

1). Влияние жесткой положительной обратной связи на динамические свойства.

Ж.П.О.С. увеличивает коэффициент усиления ( К₁ ) и постоянную времени ( Т₁ )исходного звена, т.е. вносит дополнительные усилительные свойства и затягивает переходный процесс, однако если К_ОСК₁1, система становится неустойчивой.

2). Влияние гибкой положительной обратной связи на динамические свойства.

Г.П.О.С. не изменяет усилительные свойства объекта и увеличивает быстродействие системы, однако при выполнении условия К_ОСК₁Т₁, система становится неустойчивой.

3). Влияние жесткой отрицательной обратной связи на динамические свойства.

Ж.О.О.С. уменьшает изменяет усилительные свойства объекта и увеличивает быстродействие системы

4). Влияние гибкой отрицательной обратной связи на динамические свойства.

Г.О.О.С. не изменяет усилительные свойства объекта и и затягивает переходный процесс.

44. Виды корректирующих устройств

1. П (пропорциональный) – регулятор :

Преимуществами данного регулятора являются простота и быстродействие, а недостатком – ограниченная точность.

2. И ( интегральный ) – регулятор :

Преимуществом данного регулятора является лучшая по сравнению с П-регулятором точность установки режима, а недостатками – худшие по сравнению с П-регулятором показатели качества, а именно большая колебательность и меньшее быстродействие.

3. ПИ – регулятор :

Объединяет два регулятора П и И, следовательно обладает наилучшими свойствами по сравнению с вышеописанными регуляторами, а именно за счет П-составляющей улучшается показательные качества в переходном процессе, а за счет И-составляющей уменьшается ошибка регулирования  т.е. улучшается точность.

4. Д ( дифференциальный ) – регулятор : Преимуществом данного регулятора является то, что Х(р) зависит от дифференциальной ошибки и регулятор реагирует на малейшее изменение ошибки, однако

Очень большим недостатком является плохая помехоустойчивость(очень чувствительный)

На практике практически не используется в чистом виде , как и идеальное дифференцирующее звено.

Чаще всего используется

5. ПД – регулятор :

Объединяет два регулятора П и Д, за счет П-составляющей уменьшается чувствительность регулятора, а за счет Д-составляющей – лучшее быстродействие, недостатком является ограниченная точность.

6. ПДИ – регулятор :

Объединяет три регулятора П, И и Д, обладает преимуществами всех регуляторов, а недостатком является сложность реализации.