Реттеусапасынбагалау

6.1.Реттеусапасыныңнегізгікөрсеткіштері

Автоматтыреттеужүйесініңқозғалысорнықтылығыоныңнегізгі,бірақжеткіліктіемесқасиетіболыптабылады.Автоматтыреттеужүйесініңқозғалысорнықтылығынемесеорнықсыздығыдепондағыӛтпеліпроцестіңӛшуініңбарнежоқекендігінентүсінугеболады.

Реттеупроцесініңсапасыретіндеавтоматтыреттеуіштіңжеткіліктідәлдікпенреттелетінпараметрдіңшамасынбелгіленгенӛзгерісзаңыбойыншаұстапотыруқабілетінайтуғаболады.Реттеупроцесініңсапасыреттелетінпараметрбелгіленгеншамаданазауытқыса,әрібелгіленгенрежимгетезжетсе,соғұрлымжоғарыболады.

Сапасыныңнегізгікорсеткіштеріне:реттеумерзімі,асырареттеу,тербелмеліжәнеқалыптасқанстатиқалықауытқужатады.Оғанқоса,нақтыжағдайдареттеусапасынабасқадаталаптарқойылады,айталық,реттелетіншаманыңӛзгерісініңеңүлкенжылдамдығы,оныңтербелісініңнегізгіжиілігіт.б.6.1абсуреттеріндегідейh(t)ӛтпеліфункциямысалындареттеусапасыныңнегізгікӛрсеткіштерінқарастырайық.

_∫

^∫

^∫

_∫

^𝜀�

^∫

0

1 2 3 4 5 6 7 8 9

∫

6.1.а-АРЖсапакӛрсеткіштері

1. .б-Ӛтпеліпроцестіңсапакӛрсеткіштері

Реттеумерзіміабсолютшама|⁽⁾_∫|-ныңжүйежұмысының

_{∫берілген}дәлдігініңауқымынанаспайтындеңгейгежеткенінедейінгі

уақытаралығы.

Ісжүзіндереттеумерзімідеп,ӛтпеліқатеабсолютшамасыныңәлідемүмкіндікмәнінен(әдеттеолреттелетінпараметрдінқалыптасқанмәнінің3-5%-інқұрайды)кемболатынуақытаралығын(ӛтпеліпроцестінбасынан)айтады.0-ден–ғадейінгіуақытаралығыреттеумерзіміболыптабылады.Реттеумерзіміӛтпеліпроцесініңұзақтылығынанықтайды.

Асырареттеу(_∫)депреттелетіншаманыңпроцентпенӛрнектелгенқалыптасқанмәнінен(_∫)максималауытқуын(_∫)айтады._∫

абсолютшамаӛтпелісипаттамадананықталады:

^∫∫∫

Осыған сәйкесасырареттеумынағантеңболады

^∫∫

_∫

∫

Жүйеніңтербелмелілігіреттелетіншаманыңреттеумерзімікезіндегі

тербеліссаныменсипатталады№Егеросыуақытішіндежүйедегіӛтпеліпроцесстехнологияшартыбойыншаалдыналаберілгенсанынаназтербеліс

жасаса,ондажүйеӛзініңтербелмелілігіжоніндеқажеттіреттеуталабындадеугеболады.

Қалыптасқанстатикалықауытқу()ӛтпеліпроцессаяқталғаннанкейінреттелетіншаманыңқалыптасқанмәні()меноныңберілгенмәні()арасындағыайырымтүріндеанықталады:

Реттеужүйесінсапакӛрсеткіштерінӛтпеліпроцессграфигінентікелейанықтауғаболады.

Ӛтпеліпроцестіңӛшуібіркелкіапериодтынемесетербелмеліболады.Біркелкіпроцессдепреттеушішаманыңжаңатұрақталғаншаманыңмәнінеқатынасынайтады.Бұлқатынасуақытӛткенсайынасырареттеусізүзіліссізазаябереді(6.1сурет1-сызық).Жаңатұрақталғанмәнуақытосіменқабысады.

Апериодтықпроцессдепреттеушішаманыңжаңатұрақталғаншамағабір,екінемесебірнешетербелістенкейінәртүрлітербеліспериодыменжәнеасырареттеуменжетеді(6-2сурет.2,3-сызықтар).Тербелмеліпроцессдепреттеушішаманыңжаңашамағагармоникалықтербелісжасапжетуінайтады(6.1а,бсурет).Жоғарыдарежелітербелістіжұпынатербелістергебӛлшектеугеболады.Олардыңсӛнуімынадайзаңғабағынады.

x

3

₂ 1 _t

2. сурет-Ӛтпелі процестіңтүрлері

⁽ (6-1)МұндаА-бастапқытербелісамплитудасы

–комплекстіктүбірдіңнақтыбӛлшегініңмәні,;

– комплексті түбірдің жорамал бӛлігінің мәні – тербелістің

бұрыштықжиілігі,,;

_–фазаныңбастапқы ығысуы,рад

Тербеліспериодыныңмәні

Екікӛршіауытқууыныңмаксималмәндерініңқатынасы(6,1бсурет)

(6-2)

Осықатынастыңнатуралқатынасы

(6-3)

сӛнудің логарифмдік декременті деп аталады. (6.3) – тен кӛретініміз,

құрастырушылардыңтербеліссӛнужылдамдығытурапропорционалТ-ғажәнеға