4.4 Порядок виконання роботи
Дослідженню підлягає система автоматичного керування, до складу якої входить ланка запізнювання.
4.4.1 Передавальна функція розімкнутої системи автоматичного керування без запізнювання має вигляд:
. (4.5)
Значення
коефіцієнта передачі К та сталих часу
і
наведені в
таблиці 4.1.
За
допомогою пакета MATLAB побудувати перехідну
характеристику
замкненої системи з одиничним від'ємним
зворотним зв'язком. Зробити висновок
про стійкість системи.
4.4.2
Увести до прямого ланцюга системи ланку
запізнення з часом запізнення
с,
побудувати перехідну характеристику
системи із запізненням і зробити
висновок, як ланка запізнення впливає
на якість перехідного процесу.
4.4.3 Збільшуючи час запізнення, простежити, як змінюється перехідна характеристика системи; добитися втрати стійкості системи (перехідний процес розбігається).
4.4.4
Визначити експериментально значення
критичного часу запізнення
,
при якому система буде знаходитись на
межі стійкості (перехідний процес буде
незатухаючим).
4.4.5 Повторити пункти 4.4.2 – 4.4.4 для випадку, коли ланку запізнення включено до ланцюга зворотного зв'язку. Зробити висновки.
4.4.6 Вийти з програми.
Таблиця 4.1 – Завдання до лабораторної роботи
№ варіанта |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
К,с-1 |
5 |
3 |
1 |
10 |
8 |
Т1,с |
0,5 |
0,1 |
0,05 |
0,05 |
0,04 |
Т2,с |
0,01 |
0,05 |
0,01 |
0,2 |
0,1 |
4.5 Обробка результатів. Оформлення звіту
4.5.1 Назва і мета роботи.
4.5.2 Структурна схема системи без запізнювання, її перехідна характеристика; висновок про стійкість системи.
4.5.3 Структурна схема системи з ланкою запізнювання в прямому ланцюзі; перехідна характеристика для одного значення часу запізнення кр; визначене експериментально значення критичного часу запізнення кр.
4.5.4 Структурна схема системи з ланкою запізнювання в ланцюзі зворотного зв'язку; перехідна характеристика для одного значення часу запізнення кр; визначене експериментально значення критичного часу запізнення кр.
4.5.5 Висновки.
4.6 Контрольні питання
Наведіть рівняння та передавальну функцію ланки запізнювання.
За якими критеріями і як можна перевірити стійкість системи, яка містить ланку запізнювання?
Що таке критичний час запізнювання?
Як впливає на стійкість системи ланка запізнювання у прямому ланцюзі системи?
Як впливає на стійкість системи ланка запізнювання, включена до ланцюга зворотного зв'язку?
Як впливає ланка запізнювання на частотні характеристики системи?
Як визначається критичний час запізнювання за АФЧХ розімкнутої системи?
4.7 Література: [1–8].
Лабораторна робота № 5 Тема. Вивчення впливу зворотних зв'язків на характеристики типових динамічних ланок
5.1 Мета роботи
Дослідження на ПЕОМ впливу від'ємних зворотних зв'язків на перехідні характеристики типових динамічних ланок.