Порядок выполнения работы

3.1. Определить элементы матриц , по заданным показателям к качеству процессов (табл. 4.2).

2. . Определить элементы матриц , , выбирая .

3. . Собрать схему адаптивной системы (рис. 4.1).

4. . Получить графики переходной характеристики системы (y (t)), управляющего воздействия (u(t)) и процессов на выходе адаптора ( ) при r(t) = 1(t), M(t) = 0, нулевых начальных условиях, = = 1. Определить показатели качества ( , , – время сходимости процессов в адапторе).

Рис. 4.1

2. . Выполнить п. 3.4 при .

3. . Изменить значения коэффициентов передачи адаптора = =10. Сравнить переходные характеристики и выходные процессы в адапторе с результатами п. 3.5 по  , , .

4. . Изменить последовательно параметры объекта в 2 раза, . Выполнить п. 3.4, установив значения коэффициентов передачи адаптора, при которых качество процессов удовлетворяет заданным показателям.

3.8. Изменить модель объекта управления

, .

Провести моделирование при нулевых начальных условиях и различных значениях : а) =1, =1, б) =1, =10, в) =10, = 1. Для улучшения процессов в системе следует увеличить значения , . Определить показатели качества. Сравнить результат с п. 3.4.

Т а б л и ц а 4.2

№ п/п	а0	а1	а2	b		tn
1	2	3	2	2	0	2
2	1	4	0.5	1	10	4
3	4	2	4	4	20	5
4	4	1	5	4	0	4
5	0,1	0,5	2	0,1	30	10
6	2	10	2	2	0	2
7	10	2	6	10	0	5

3.9. Построить зависимость от ,

, ,

где – время наблюдения за процессом в системе. Амплитуду параметрических возмущений выбирать из диапазона (0.1,…,100), например (0.1,1,10,50,100), = 1. Переходные процессы в системе должны удовлетворять заданным показателям качества. Значения выбирать от 1 до 200 в зависимости от амплитуды . Если после увеличения коэффициента передачи адаптора, показатели качества процессов неудовлетворительные, то следует уменьшить постоянную времени фильтра оценки производных.

4. Содержание отчета

1. Цель работы.

2. Исходные данные.

4. Структурная схема адаптивной системы.

5. Расчет параметров регулятора, фильтра оценки производных, уравнения адаптивной системы с вычисленными значениями параметров.

6. Графики процессов пп. 3.4 – 3.9, график зависимости u_max от .

7. Выводы по работе.