3. Порядок выполнения работы
3.1.
Определить элементы матриц
по
заданным требованиям к качеству процессов
(см. табл. 1.1).
3.2.
Выполнить моделирование стационарного
(см. рис. 1.1) и нестационарного (рис. 1.2,
= 10,
= 1) объектов,
оценить устойчивость, определить
показатели качества (σ %,
tn).
3.3.
Собрать схему эталонной модели на
интегрирующих элементах. Получить
переходную характеристику (r=1(t),
).
Определить показатели качества (σ %,
tn).
3.4. Собрать схему адаптивной системы (3.18), (3.20)–(3.22). Параметры объекта управления приведены в табл. 1.1, схема моделирования объекта – рис. 1.1. Структурная схема адаптивной системы изображена на рис. 1.3.
Рис. 1.3
3.5.
Получить графики переходной характеристики
системы (y
(t)),
управляющего воздействия и процессов
на выходе адаптора
при r
(t)=1(t),
нулевых начальных условиях, кроме
,
γ = 10
в контурах настройки
и
=
0.001
в контуре настройки
.
3.6. Определить показатели качества, сравнить их значения с заданными. Если качество процесса неудовлетворительное, то, изменяя γ, добиться достижения требуемых показателей.
3.7.
Изменить начальные условия в объекте
(
),
получить вид y
(t),
(t),
(t),
(t),
u
(t).
Моделирование провести для различных
значений .
Сравнить с результатами п. 3.5. Изобразить
зависимость γ от x1(0)
при γ
r
= 0.001
и x2(0)
= 0.
3.8.
Изменить модель объекта управления
(рис. 1.2),
,
.
Провести моделирование адаптивной
системы при нулевых начальных условиях,
кроме
(0),
(0)
= 1, и различных значениях
,
:
а)
=1,
=1,
б)
=1,
=10,
в) =10, =1. Для улучшения процессов в системе изменить значе- ния γ в 10 раз. Сравнить с результатами п. 3.5.
. Рассчитать параметры наблюдателя. Собрать схему системы с наблюдателем (рис. 1.4). Повторить пп. 3.4, 3.8.
Рис. 1.4
4. Содержание отчета
1. Цель работы.
2. Исходные данные.
4. Структурная схема адаптивной системы.
5. Расчет параметров адаптивного регулятора и наблюдателя.
6. Уравнения адаптивной системы с наблюдателем и вычисленными значениями параметров.
7. Графики процессов пп. 3.2–3.10, график зависимости umax от .
4.8. Выводы по работе.
5. Контрольные вопросы
1. Классификация адаптивных систем.
2. Виды эталонных моделей, способы реализации.
3. Блок-схемы беспоисковых систем с моделью.
4. Основные блоки системы с градиентным алгоритмом адаптации.
5. Влияние начальных условий в адапторе на свойства системы.
6. Уравнение адаптивного закона управления.
7. Влияние темпа параметрических возмущений на свойства системы.
8. Расчет асимптотического наблюдателя.
9. Определение вида алгоритма адаптации, использованного в лабораторной работе.
Лабораторная работа № 4
система с пропорционально-интегральным
алгоритмом изменения коэффициентов
регулятора, синтезированным
методом скоростного градиента
Цель работы: исследование свойств системы стабилизации, в которой коэффициенты регулятора изменяются по алгоритму скоростного градиента в конечно-дифференциальной форме.