36. Начало формы

36.Качество регулирования сау.

Качество регулирования САУ. - раздел Менеджмент, Объект управления (управляемый объект)   Любая Промышленная Сау Кроме Устойчивости Должна Обеспечивать...

Любая промышленная САУ кроме устойчивости должна обеспечивать определённые качественные показатели процесса регулирования.

Если к системе прикладывается внешнее воздействие, то в ней возникает переходный процесс, при котором выходная (регулируемая) величина изменяется во времени. В устойчивой системе переходный процесс является затухающим, т.е. с течением времени устанавливается определенное значение выходной величины в соответствии с задающим воздействием.

Качество процесса регулирования оценивают по переходному процессу (т.е. по переходной функции h(t)), вид переходного процесса, максимальное значение выходной величины, время регулирования и т.д.

 Качество регулирования определяют по отклику выходной величины на типовые воздействия входной и возмущающей величин. Обычно используются единичные ступенчатые воздействия.

Различают три характерных вида переходного процесса для выходной величины при единичном ступенчатом входном воздействием:

- колебательный.

- монотонный.

- апериодический.

 

 Основными показателями качества являются:

- время дублирования

- перерегулирование

- колебательность

- установившаяся ошибка

В устойчивой системе выходная величина при переходном процессе приближается к своему установившемуся значению при .Поэтому продолжительность регулирования определяется до того момента, когда отклонения от оказывается в допустимых пределах .

Обычно . Время, по истечении которого переходный процесс попадает в “канал” допустимых отклонений, называется временем переходного процесса или временем регулирования .

Перерегулирование – максимальное отклонение регулируемой величины от установившегося значения:

Абсолютное

Относительное

 

Перерегулирование также называется максимальной динамической ошибкой.

37. Геометрические конфигурации роботов.

Характеристики роботов.

38. Автоматихзация управления зтм

Стабилизация тягового усилия землеройно-транспортных машин также может осуществляться автоматически. Схема стабилизации на примере прицепного скрепера приведена на рис. Она включает в себя датчик тягового усилия /, регулятор // и привод управления ///. Объектом регулировки является рабочий орган машины — ковш. Его положение определяет значение независимого параметра регулирования — толщины срезаемой стружки грунта. Именно от этого параметра зависит величина нагрузки.

Стабилизация тягового усилия осуществляется следующим образом. При работе скрепера тяговое усилие посредством гидравлического динамометра преобразуется в перемещение штока мерного гидроцилиндра 2. который через зубчато-реечную передачу вращает вал переключателя 4. Если сопротивление грунта соответствует тяговому усилию скрепера, переключатель расположен в нейтральном положении так, как показано на схеме. При увеличении или снижении нагрузки на режущий орган ковша переключатель замыкает один из неподвижных контактов, в результате чего срабатывает одно из двух реле, воздействующее на соответствующий электромагнит. Электромагнит, в свою очередь, перемещает золотник гидрораспределителя вверх или вниз и, включая гидроцилиндр, поднимает (выглубляет) или опускает (заглубляет) ковш.

Наибольшее распространение в СНГ и за рубежом получили автоматические системы высотной и угловой стабилизации положения рабочего органа машины, к которым относятся «Профиль- 10», «Профиль-20», «Профиль-30», «Стабилослой-10»,CMI(США), RAHCO(ФРГ), LASERPLANE(США) и др. Такими системами автоматики оборудуют все выпускаемые асфальтоукладчики, свыше 60% автогрейдеров, значительную часть скреперов и многие другие машины. Системы автоматического управления землеройно-транспортными машинами в 10-20 раз уменьшают число ручных управляющих воздействий, исключают рассредоточение внимания оператора, даже наиболее трудные работы он выполняет сидя.

Качественным скачком в области автоматизации землеройно-транспортных машин явилось использование лазерных направляющих в системах угловой и высотной стабилизации рабочих органов этих машин.

Автоматизация управления рабочими процессами землеройных машин производится в целях наиболее полного использования мощности двигателя, повышения качества работ и облегчения труда обслуживающего персонала.

Нагрузка на рабочие органы землеройно-транспортных машин, а следовательно, и необходимая мощность меняются в зависимости от толщины срезаемого слоя грунта, и поэтому даже при однородных грунтах нагрузка является переменной. При работе таких машин как скреперы и бульдозеры нагрузка изменяется в процессе копания еще и потому, что возникают дополнительные сопротивления, связанные с наполнением ковшей или с ростом призмы волочения.

При снижении нагрузки ниже той величины, которая соответствует номинальной мощности привода, возникают неиспользуемые резервы мощности. Наоборот, в моменты времени, когда нагрузка превышает номинальное значение, имеет место перегрузка двигателя. Для использования конструктивных возможностей машины всегда выгодно работать на режиме, близком к полному использованию мощности двигателя. Поэтому необходимо менять режим работы машины. Такая перемена режима может происходить за счет изменения как толщины срезаемой стружки грунта, так и скорости резания. У землеройно-транспортных машин изменение скорости резания возможно только путем изменения скорости движения всей машины.

Изменение толщины срезаемой стружки, или, что тоже, регулирование заглубления ножа или отвала машины в грунт может быть осуществлено установкой автоматического регулятора давления. Чувствительным элементом последнего является золотник Положение золотника изменяется в зависимости от давления в цилиндре динамометра, установленного в узле крепления отвала и гидравлического цилиндра исполнительного органа, который изменяет положение отвала. Для того чтобы переходный процесс от одного режима к другому носил плановый характер, гидроцилиндр (сервомотор) имеет обратную связь с золотником, которая осуществляется через специальный механизм.Он состоит из заполненного маслом цилиндра, который соединен со штоком гидроцилиндра. В цилиндре может перемещаться поршень, имеющий калиброванное отверстие (жиклер). Поршень связан с рычагом обратной связи, а последний — с втулкой золотников.