5.1. Инерция күшін есептеу.

Есептеу инерция күштерін есептеуді, кинематикалық реакцияларды анық-тайтын негiзгi есепке қажетті алдын-ала есептеуге жатқызады.

Инерция күштері, звено бір қалыпты емес немесе бір түзудің бойымен емес қозғалған кездегі барлық уақытта пайда болады. Звенолардың үш түрлі қозға-лысын қарастырамыз.

Звеноның ілгерлемелі қозғалысы.

Қозғалыстың бұл түріне бағаттауыш бойымен, яғни түзу сызықпен қозғала-тын сырғытпа жатады (5.1-ші сурет). Егер – бұл сырғытпаның массасыбол-са, – оның үдеуі.

5.1-ші сурет

Звеноның элементар массасының инерциякүші: . Егер, бе-рілген сырғытпаның барлық элементар инерциякүштерін қосатын болсақ, яғни қосындыны анықтасақ: , онда звеноның инерциякүші-ніңбас векторы тең болады: . Олай болса, инерциякүшініңбас век-торы немесезвеноның ілгерлемелі қозғалысы кезіндегі инерциякүші звеноның массасын оның үдеуіне көбейткенге тең болады.Формуланың оң жағындағы «минус» таңбасы, инерциякүшінің бағыты мен үдеудің бағыты қарама қарсы екенін көрсетеді.

Звеноның айналмалы қозғалысы.

Бұндай қозғалысты кривошип, кулис, коромысла және де басқа механизмзвенолары жасайды. Қозғалмайтын нүктесіне қатысты айналмалы қозғалыс-тағы стерженьдік звеносын қарастырамыз (5.2-ші сурет).

Звеноның массасы , массацентріне қатысты инерция моменті . Стер-жень бұрыштық жылдамдықпен жәнебұрыштық үдеумен айналады.Масса центрі мен айналу центрі арасындағы қашықтық- .

Масса центрінің қозғалысының үдеуін есептейміз. Оның тік үдеуі , тангенциалды үдеуі шамасына тең болады. Толық үдеуді құрай-тын бұл екі үдеу бір біріне перпендикуляр болғандықтан, толық үдеу тең болады: . Бұл үдеудің болуы әсерінен, масса центрінде әсер ететін және масса центрінің үдеуіне қарама қарсы бағытталған инерция күші пайда болады: .

5.2-ші сурет

Звеноныңбұрыштық үдеуінің әсерінен, оған қарама қарсы бағытталған инерциялық момент (немесе инерция күшініңмоменті) пайда болады:

.

Бұл формуладағы инерциямоменті айналу центріне қатысты қабылданады және келесі формуламен анықталады: .

Ерекше жағдайлар:

1. , . 2. , .

3. , .

Звеноныңжазық –параллельқозғалысы.

Бұндай қозғалысты көп жағдайда механизмнің шатуны жасайды. 5.3-ші су-ретте осындай қозғалыс жасайтын шатун көрсетілген. Шатунның массасы , масса центріне қатысты инерциямоменті .

5.3-ші сурет

Звено бұрыштық үдеумен және масса центрінің үдеуімен қозғалады. Айналмалы қозғалыстағыдай, бұл қозғалыста да екі инерциялық фактор әсер етеді: инерция күші , үдеуге қарсы бағытталған және инерция күші-нің моменті , бұрыштық үдеуге қарсы бағытталған.

5.2. Күштiк есептің жалпы ережелері.Даламбер принципі.

Механизмнің күштік есебі Даламбер принципі негізінде орындалады, онда механизмдер жататын қозғалмалы жүйені, тепе теңдіктегі қозғалмайтын жүйе деп қарастыруға болады. Даламбер принципі: егер қозғалмалы жүйеге әсер ететін күштер жүйесіне инерция күшін қосатын болсақ, онда бұндай жүйені тепе теңдікте деп қарастыруға және оған статика заңдарын қолдануға болады.

Босату принципі.

Егер механизмді толығымен қарастырсақ, онда әр кинематикалық жұпта, әсер ету теңдігі мен қарсы әсер ету принципіне сәйкес, бір түзу сызық бойы-мен әсер ететін және шамасы тең қос күш (реакция)теңестіріледі және меха-низмнің тепе теңдігіне әсерін тигізбейді. Олай болса, жай механизмнің өзінде бұл реакцияны анықтау мүмкін емес– олар тепе теңдік теңдеуіне кірмейді. Реакцияны анықтау үшін механизмді бөліктеге бөлу керек және әр бөлік ста-тикалық анықталған болуы шарт. Сонымен қатар, белгісіз реакциялар сыртқы күшпен қатар тепе теңдік теңдеуінекіріуі керек.