79. Автокөлік және трактор жасау өндірістерінде қолданылатын манипуляторлардың түрлері.

Манипуляторлар жəне өнеркəсіптік роботтар туралы жалпы мағлұматтар

Бірінші өнеркəсіптік роботтар АҚШ-та (Вестран)1962 жылы пайда болды. Бірнеше

жыл өткеннен кейін, сол үлгілерді Жапониядағы фирмалар шығара бастады. Шет елдерде

өнеркəсіптік роботтар АҚШ, Жапония, Англия жəне Германияда кең тараған. Қазіргі кезде 700 түрлі үлгідегі өнеркəсіптік роботтарды шығарумен 200 жуық фирмалар айналасуда, ал өнеркəсіптік роботтардың ортақ паркі 30 мың бірлікке жуық келеді.

Манипуляторлар – қозғалтқыштық немесе адам қолының жұмыс функциясын

имитациялау үшін арналған жəне оператормен немесе автоматты түрде қимылдайтын

құрылғы. Өнеркəсіптік роботтарды таңдауды жеңілдету мақсатымен өнеркəсіптік роботтар

мен манипуляторларды ең маңызды сипаттамалары бойынша жіктеу ұсынылады. Мұндай

негізгі сипаттамаларға жүккөтере алатындығы, позициялану дəлдігі, жұмыс аймағы,

жылдам қозғалу жатады.

Бұл роботтардың барлық түрлерін жалпы түрде жіктеуге болады (жоғарыда

келтірілген құрылыс параметрлерін ескермей):

1. Техникалық мүмкіндіктер бойынша

1. 1 кезеңнің ӨР;

2. 2 кезеңнің ӨР;

3. 3 кезеңнің ӨР.

2. Қолдану облысы бойынша

1. Ғылыми мақсаттар үшін;

2. Өндірісте пайдалану үшін;

3. Қызмет көрсету саласында.

3. Арналуы бойынша

1. Универсалды;

2. Мамандандырылған;

3. Арнайы.

80.Манипуляторлардың ерекшеліктері, артықшылығы мен кемшіліктері.

Роботтық кешендер, олардың элементтері, өндіріс роботтар, олардың негізгі құру бөлшектері, манипуляторлар, жетектер, программалық басқару жүйелері, роботтық кешендерді жобалау негіздері, адаптивті роботтар, ікемді өндіріс жүйелер негіздерін қарастырып, осыған сүйеніп. Манипулятор – деп денелер жүйесінең құрастырылған механизм аталады, ол манипулятордың ұстағышымен алынған затты (құрылғы, деталь) қозғалау үшін арналады.

81. Манипуляторлардың қозғалу түрлері кандай?

Қашықтан басқарылатын роботтар жəне манипуляторлар классификациялық

сұлба бойынша бес түрге бөлінеді: бұйрықпен басқарылатын манипулятор, көшірілетін

манипулятор, супервизорлық басқарылатын роботтар, интерактивті басқарылатын

роботтар. Осылардың тек қана соңғы екеуі роботтар болып табылады, өйткені олар

қашықтан басқарумен қатар толық автоматты режимі бар.

Бұйырықпен басқарылатын манипуляторлардың айырмашылығы, ол адам оператор

манипулятордың суставтарының желілерін қашықтан басқару арқылы сəйкес тетікшені

немесе табуляторды іске қосады. Мұндай манипуляторларлы, мысалы су асты

апараттарында қолданылады. Онда адам иллюминатор арқылы су бетінде немесе сыртта

орналасқан манипуляторларды басқарады. Осындай командалық режимде көбінесе

өндірістік роботтарды пульттік басқарумен сынайды. Осындай принцип бойынша қауіпті

зонада телеоператорларда жұмыс істейді.

Көшіргіш манипуляторлар. Қауіпті аймақта орналасқан көшіргіш манипуляторлар

жұмыс істеу манипуляторына кинематикалық ұқсас бергіш құрылғы арқылы қауіпсіз

аймақтан адам оператормен қашықтықтан басқарылады. Осы кезде бергіш механизмінің

əр суставының қозғалысы үлеспе жүйе принципі бойынша жұмыс істеп жатқан

манипуляторға беріледі. Мұндай манипуляторлар радиация, газдалу кезінде жəнебасқада

экстрималды жағдайларда қолданылады.

Манипулятордың кинематикалық тізбегінің тағы бір қозғалу деңгейі – бұл ұстағыш.

Егер ұстағыш механикалық емес жол болған жағдайды ескермеген кезде

(электромагниттік, вакуумдық т.с.с.), ұстағыш ол механизм болып табылады, онда

қарапайым жағдайда затты ұстау үшін екі саусақ қолданылады. Қажет жағдайда ұстағыш

үш саусақты немесе одан да көп болуы мүмкін.