3) Час досягнення першого максимуму tmax

4) Час регулювання tp

5) Помилка регулювання Їсть (статистична або середньоквадратна| складова)

6) Перерегулювання у|в,біля|

7) Динамічний коефіцієнт регулювання Rd

8) Показник тієї, що коливає М.

Наприклад, перехідна характеристика, знята на об'єкті управління при відробітку|відробляння| ступінчастої|східчастий| дії, має коливальний вигляд|вид| і представлена|уявлена| на мал. 2.11.

Малюнок 2.11 - Визначення показників якості по перехідній характеристиці

2.10.1 Стале значення вихідної величини Yуст

Стале значення вихідної величини Yуст визначається по перехідній характеристиці, представленій|уявленій| на рис.2.11.

2.10.2 Ступінь|міра| загасання|затухання| ψ

Ступінь|міра| загасання|затухання| Ψ визначається по формулі:

(2.23)

де А1 і А3 - відповідно 1-а і 3-а амплітуди перехідної характеристики рис.2.11.

2.10.3 Час досягнення першого максимуму tmax

Час досягнення першого максимуму tmax визначається по перехідній характеристиці, представленій|уявленій| на рис.2.11.

2.10.4 Час регулювання tp

Час регулювання tp визначається згідно рис.2.11 таким чином:

Знаходиться|перебувати| допустиме відхилення Д, наприклад, задане Д = 5%Yуст і будується «зона» завтовшки 2 Д (див. рис.2.11). Час tp відповідає останній точці перетину Y(t) з|із| даною межею|кордон|. Тобто|цебто| час, коли коливання регульованої величини перестають перевищувати 5 % від сталого значення.

Настройки регулятора|регулювальник| необхідно вибирати так, щоб забезпечити мінімальне можливе значення загального|спільний| часу регулювання, або мінімальне значення першої напівхвилі перехідного процесу.

У безперервних системах з|із| типовими регуляторами|регулювальник| цей час буває мінімальним при так званих оптимальних аперіодичних перехідних процесах. Подальшого|дальший| зменшення часу регулювання до абсолютного мінімуму можна досягти при використанні спеціальних оптимальних по швидкодії систем регулювання.

2.10.5 Помилка регулювання Їсть

Статична помилка регулювання Ест = Ув - Ууст, де Ув - вхідна величина (див. рис.2.11).

У деяких САР| спостерігається помилка, яка не зникає навіть після закінчення тривалого інтервалу часу, - це статична помилка регулювання Їсть. Дана помилка не повинна перевищувати деякої наперед заданої величини.

У|в,біля| регуляторів|регулювальник| з інтегральної помилки, що становить, в сталому стані теоретично рівні нулю, але|та| практично незначні помилки можуть існувати із-за наявності зон нечутливості в елементах системи.

2.10.6 Перерегулювання у|в,біля|

Величина перерегулювання у|в,біля| залежить від виду відпрацьовуваного|відробляти| сигналу.

При відробітку|відробляння| ступінчастої|східчастий| дії (по сигналу завдання|задавання|) - див. рис.2.11 величина перерегулювання у|в,біля| визначається по формулі:

(2.24)|в,бі

де значення величин Ymax і Yуст визначаються згідно рис.2.11.

При відробітку|відробляння| збуджуючої |бентежачої| дії, величина перерегулювання у|в,біля| визначається із|із| співвідношення:

(2.25)

де значення величин Xm і X1 визначаються згідно мал. 2.12.

Малюнок 2.12- Графіка перехідного процесу при відробітку|відробляння| збудження |збурення|