3.3.5 Параметри настройки багатопозиційних регуляторів|регулювальник|

1) Уставка| спрацьовування вихідного пристрою|устрій| однієї або декількох зон регулювання.

2) Ширина зони гістерезису.

3) Логіка роботи регулятора|регулювальник| в кожній зоні окремо|нарізно|.

Використовуючи можливість|спроможність| програмування різних параметрів дозволяє створити велику кількість різноманітних|всілякий| багатопозиційних систем регулювання.

3.3.6 Проектування багатопозиційних мікропроцесорних систем управління на базі регуляторів|регулювальник| підприємства мікрол|:

Переваги багатопозиційних систем управління, реалізованих на двохпозиційних і трьохпозиційних мікропроцесорних регуляторів|регулювальник| підприємства МІКРОЛ| представлені|уявлені| в розділі 3.1.6.

3.4 П-, ПІ-|, ПД-|, ПІД| - регулятори|регулювальник|

У даному розділі приведені описи алгоритмів роботи і закони регулювання безперервних П-, ПІ-|, ПД-|, ПІД-регуляторів|регулювальник| з|із| різними структурами вихідного сигналу - аналоговим виходом, дискретним (імпульсним) виходом або ШІМ-виходом (широтно імпульсним модульованим сигналом).

Класифікація систем автоматичного регулювання (САР|) приведена в таблиці 1.3 разд.1.3.

3.4.1 Типові регулятори|регулювальник| і регулювальні характеристики

Для регулювання об'єктами управління, як правило, використовують типові регулятори|регулювальник|, назви яких відповідають назвам типових ланок (опис типових ланок представлений|уявлений| в розділі 2.4):

1) П-регулятор|регулювальник|, пропорційний|пропорціональний| регулятор|регулювальник|

Передавальна функція П-регулятора|регулювальник|: . Принцип дії полягає в тому, що регулятор|регулювальник| виробляє дія, що управляє, на об'єкт пропорційно величині помилки (чим більше помилка Е, тим дія Y, що більше управляє).

2) І-регулятор, інтегруючий регулятор|регулювальник|

Передавальна функція І-регулятора: . Дія, що управляє, пропорційна|пропорціональний| інтегралу від помилки.

3) Д-регулятор|регулювальник|, диференціюючий регулятор|регулювальник|

Передавальна функція Д-регулятора|регулювальник|: . Д-регулятор|регулювальник| генерує дія, що управляє, тільки|лише| при зміні регульованої величини|: Y= * dE/dt.

На практиці дані прості П, І, Д регулятори|регулювальник| комбінуються в регулятори|регулювальник| виду ПІ, ПД|, ПІД| (див. рис.3.18):

Малюнок 3.18- Видів безперервних регуляторів|регулювальник|

Залежно від вибраного вигляду|вид| регулятор|регулювальник| може мати пропорційну|пропорціональний| характеристику (П), пропорційно-інтегральну характеристику (ПІ), пропорційно-диференціальну характеристику (ПД|) або пропорційно-інтегральну (изодромную|) характеристику з|із| дією по похідній (ПІД-регулятор|регулювальник|).

4) ПІ-регулятор|регулювальник|, пропорційно-інтегральний регулятор|регулювальник| (див. рис.3.18.а)

ПІ-регулятор|регулювальник| є поєднання П- і І-регуляторів. Передавальна функція ПІ-регулятор|регулювальник|: .

5) ПД-регулятор|регулювальник|, пропорційно-диференціальний регулятор|регулювальник| (див. рис.3.18.б)

ПД-регулятор|регулювальник| є поєднання П- і Д-регуляторів|регулювальник|. Передавальна функція ПД-регулятора|регулювальник|: .

6) ПІД-регулятор|регулювальник|, пропорційний-інтегральний-диференціальний регулятор|регулювальник| (див. рис.3.18.в)

ПІД-регулятор|регулювальник| є поєднання П-, І- і Д-регуляторів|регулювальник|. Передавальна функція ПІД-регулятора|регулювальник|: .

Найчастіше використовується ПІД-регулятор|регулювальник|, оскільки він поєднує|сполучати| в собі достоїнства всіх трьох типових регуляторів|регулювальник|.