3.4.3 Узгодження вихідних пристроїв|устрій| безперервних регуляторів|регулювальник|

Вихідний сигнал регулятора|регулювальник| повинен бути узгоджений|погоджений| з|із| виконавчим механізмом і виконавчим пристроєм|устрій|.

Відповідно до виду приводу і виконавчого механізму необхідно використовувати вихідний пристрій|устрій| безперервного регулятора|регулювальник| відповідного типу, див. таблицю 3.1.

3.4.6 Реакція регулятора|регулювальник| на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію

Однією з динамічних характеристик об’єкта| управління є|з'являтися,являтися| його перехідна характеристика -реакція об’єкта| | на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію (див. розділ 2.3), наприклад, зміна заданої точки регулятора|регулювальник|.

У даному розділі приведені перехідні процеси системи управління при одиничній|поодинокий| ступінчастій|східчастий| зміні заданої точки при використанні регуляторів|регулювальник| з|із| різним законом регулювання.

Якщо на вхід регулятора|регулювальник| подається стрибкоподібна функція зміни заданої точки - див. мал. 3.19, то на виході регулятора|регулювальник| виникає реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію відповідно до характеристики регулятора|регулювальник| у функції часу.

Малюнок 3.19- Одинична|поодинокий| ступінчаста|східчастий| дія стрибкоподібна функція зміни заданої точки регулятора|регулювальник|

3.4.6.1 П-регулятор|регулювальник|, реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію

Параметрами П-регулятора|регулювальник| є|з'являтися,являтися| коефіцієнт посилення Кр і робоча точка .

Робоча точка визначається як значення вихідного сигналу, при якому розузгодження регульованої величини рівне нулю. При впливі збуджуючої|бентежачих| дії виникає, залежно від , відхилення регулювання.

Малюнок 3.20 - П-регулятор|регулювальник|. Реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію

3.4.6.2 ПІ-регулятор|регулювальник|, реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію

На відміну від П-регулятора|регулювальник| у|в,біля| ПІ-регулятор|регулювальник|, завдяки інтегральній складовій, виключається відхилення регулювання.

Параметром інтегральної складової є|з'являтися,являтися| час інтеграції Tи.

Малюнок 3.21 - ПІ-регулятор|регулювальник|. Реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію

3.4.6.3 ПД-регулятор|регулювальник|, реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію

У|в,біля| ПД-регуляторів|регулювальник| пропорційна|пропорціональний| складова накладається на затухаючу диференціальну складову.

Д-складова визначається через посилення попередження Vд і час диференціювання Tд.

Малюнок 3.22 - ПД-регулятор|регулювальник|. Реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію

3.4.6.4 ПІД-регулятор|регулювальник|, реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію

Завдяки додатковому підключенню Д-складової ПІД-регулятор|регулювальник| досягає поліпшення|покращання| динамічної якості регулювання. Див. ПІ-регулятор|регулювальник|, ПД-регулятор|регулювальник|.

Малюнок 3.23 - ПІД-регулятор|регулювальник|. Реакція на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію