- •Зміст|вміст,утримання|
- •|Вміст,утримання|
- •3 Типи регуляторів|регулювальник|. Закони регулювання......................................................................................... 29
- •5 Напрям|направлення| дії регулятора|регулювальник|, об’єкта| регулювання і виконавчого механізму................................…51
- •Зміст|вміст,утримання|
- •7 Рекомендації по проектуванню і настройці систем регулювання..……………………………... 56
- •Інструкція призначена для:
- •Вказівки заходів безпеки
- •1.1 Структурна схема простої системи регулювання
- •1.2 Основні терміни і визначення
- •1 Системи регулювання
- •1.3 Класифікація систем автоматичного регулювання
- •1.4 Вимоги до промислових сар|
- •Основні вимоги до промислових сар|:
- •1.5 Класифікація об’єктів управління
- •1.6 Класифікація приладів і засобів|кошт| автоматизації
- •Класифікація приладів:
- •1.7 Первинні перетворювачі. Датчики
- •Основні структурні схеми підключення первинних перетворювачів
- •1.7.1 Первинні перетворювачі для вимірювання|вимір| температури:
- •1.7.2 Первинні перетворювачі для вимірювання|вимір| тиску|тиснення|:
- •1.7.3 Первинні перетворювачі для вимірювання|вимір| витрати пари, газу і рідини:
- •1.7.4 Первинні перетворювачі для вимірювання|вимір| рівня:
- •1.8 Виконавчі механізми. Регулюючі ограни|
- •2 Характеристики і властивість систем управління
- •2.1 Методи опису властивостей систем управління
- •2.2 Статичні характеристики
- •2.3 Динамічні характеристики
- •2.4 Типові ланки систем регулювання
- •2.4.2 З'єднання|сполучення,сполука| ланок систем регулювання
- •2.5 Передавальна функція
- •2.6 Визначення параметрів перехідних характеристик
- •2.6.1 При знятті перехідної характеристики необхідно виконати ряд|лава,низка| умов, представлених|уявлених| в таблиці 2.1:
- •По вигляду|вид| перехідної характеристики можна визначити динамічні властивості об'єкту:
- •2.7 Типові процеси регулювання
- •2.7.1 Аперіодичний перехідною процес з|із| мінімальним часом регулювання (див. Мал. 2.7).
- •2.7.2 Перехідною процес з|із| 20%-ным перерегулюванням і мінімальним часом першого напівперіоду (див. Мал. 2.8).
- •2.7.3 Перехідною процес, що забезпечує мінімум інтегрального критерію якості (рис.2.9).
- •2.8 Коефіцієнти передачі елементів і блоків сар|
- •2.8.1 Розмірні коефіцієнти передачі
- •2.8.2 Безрозмірні коефіцієнти передачі
- •2.9 Стійкість систем управління
- •2.10 Показники якості процесу управління
- •3) Час досягнення першого максимуму tmax
- •4) Час регулювання tp
- •7) Динамічний коефіцієнт регулювання Rd
- •2.10.1 Стале значення вихідної величини Yуст
- •2.10.2 Ступінь|міра| загасання|затухання| ψ
- •2.10.3 Час досягнення першого максимуму tmax
- •2.10.4 Час регулювання tp
- •2.10.5 Помилка регулювання Їсть
- •2.10.6 Перерегулювання у|в,біля|
- •2.10.7 Динамічний коефіцієнт регулювання Rd
- •2.10.8 Показник тієї, що коливає м
- •3 Типи регуляторів|регулювальник|. Закони регулювання
- •3.1 Двохпозиційні регулятори|регулювальник|
- •3.1.1 Призначення. Принцип роботи
- •3.1.2 Алгоритми двохпозиційного регулювання
- •3.1.3 Зона гістерезису
- •3.1.4 Процеси регулювання з|із| двохпозиційним законом
- •3.1.5 Види і логіка роботи двохпозиційних регуляторів|регулювальник| і систем сигналізації
- •3.1.5.1 Статичні характеристики двохпозиційних регуляторів|регулювальник|
- •3.1.5.2 Абсолютна (незалежна) сигналізація
- •3.1.5.3 Девіаційна сигналізація
- •3.1.5.4 Двохпозиційне управління і сигналізація з|із| очікуванням|чекання| події
- •3.1.5.5 Двохпозиційне імпульсне управління
- •3.1.5.6 Двохпозиційне ітераційне регулювання з|із| обмеженням швидкості
- •3.1.6 Достоїнства і недоліки|нестача| двохпозиційних регуляторів|регулювальник|
- •3.1.6.1 Достоїнства мікропроцесорних двохпозиційних регуляторів|регулювальник|
- •3.1.6.2 Додаткові функціональні можливості|спроможність| двохпозиційних регуляторів|регулювальник|
- •3.1.6.3 Недоліки|нестача| двохпозиційних регуляторів|регулювальник|
- •3.2 Трьохпозиційні регулятори|регулювальник|
- •3.2.1 Призначення. Принцип роботи
- •3.2.2 Алгоритми трьохпозиційного регулювання
- •3.2.3 Зона гістерезису
- •3.2.4 Процеси регулювання з|із| трьохпозиційним законом
- •3.2.5 Параметри настройки трьохпозиційних регуляторів|регулювальник|:
- •3.2.6 Трьохпозиційне імпульсне управління
- •3.3 Багатопозиційні регулятори|регулювальник|
- •3.3.1 Призначення. Принцип роботи
- •3.3.2 Алгоритм багатопозиційного регулювання
- •3.3.3 Зона гістерезису
- •3.3.4 Процеси регулювання з|із| багатопозиційним законом
- •3.3.5 Параметри настройки багатопозиційних регуляторів|регулювальник|
- •3.3.6 Проектування багатопозиційних мікропроцесорних систем управління на базі регуляторів|регулювальник| підприємства мікрол|:
- •3.4.1 Типові регулятори|регулювальник| і регулювальні характеристики
- •3.4.2 Структурні схеми безперервних регуляторів|регулювальник|
- •Безперервний регулятор|регулювальник| з|із| аналоговим виходом
- •Безперервний регулятор|регулювальник| з|із| імпульсним виходом
- •Безперервний регулятор|регулювальник| з|із| шім| (широтно імпульсним модульованим) виходом
- •3.4.3 Узгодження вихідних пристроїв|устрій| безперервних регуляторів|регулювальник|
- •3.4.6 Реакція регулятора|регулювальник| на одиничну|поодинокий| ступінчасту|східчастий| дію
- •3.5 Адаптивні регулятори|регулювальник|
- •4 Вибір закону регулювання і типу регулятора|регулювальник|
- •4.1 Завдання|задача| вибору закону управління і типу регулятора|регулювальник|
- •4.2 Визначення динамічних характеристик об'єкту регулювання
- •4.3 Показники якості процесу регулювання для безперервних регуляторів|регулювальник|
- •4.4 Рекомендації по вибору закону регулювання і типу регулятора|регулювальник|
- •5.1 Основні положення|становище| і визначення
- •5.1.1 Напрям|направлення| дії об’єкта| регулювання:
- •5.1.2 Вимірювальні перетворювачі прямої дії:
- •5.1.3 Виконавчий механізм (клапан) прямої дії:
- •5.1.4 Напрям|направлення| дії регулятора|регулювальник|:
- •5.2 Узгодження напряму|направлення| дії регулятора|регулювальник| з об’єктом| регулювання
- •5.2.1 Напрям|направлення| дії об’єкту| і виконавчого механізму відомий
- •5 Напрям|направлення| дії регулятора|регулювальник|, об’єкта| регулювання і виконавчого механізму
- •5.2.2 Напрям|направлення| дії об’єкту| і виконавчого механізму невідомі
- •5.2.2.1 Визначення напряму|направлення| дії виконавчого механізму
- •5.2.2.2 Визначення напряму|направлення| дії об'єкту управління
- •5.3 Вибір напряму|направлення| дії регулятора|регулювальник|
- •6 Методи настройки регуляторів|регулювальник|
- •6.1 Визначення оптимальних настройок регуляторів|регулювальник|
- •6.2 Установка параметрів регулювання без знання характеристик об’єкту|
- •6.3 Ручна установка параметрів регулювання по перехідній функції
- •7 Рекомендації по проектуванню і настройці систем регулювання
- •7.1 Вибір параметра і каналу регулювання
- •7.2 Вибір періоду квантування
- •7.3 Регулювання за наявності шумів
- •7.4 Способи збільшення точності регулювання двохпозиційних регуляторів|регулювальник|
- •Додаток|застосування| а список літератури
3.1.5.3 Девіаційна сигналізація
Девіаційна технологічна сигналізація використовується у випадках, коли необхідно сигналізувати відхилення технологічного параметра від значення заданої точки на значення уставок| ALmin і ALmax.
Наприклад, в системі управління функціонують два пристрої|устрій|: регулятор|регулювальник| і система сигналізації, але|та| логіка їх роботи має певну залежність. При зміні заданої точки регулятора|регулювальник| змінюватимуться абсолютні значення точок спрацьовування сигналізації, а їх відносні значення ALmin і ALmax при цьому залишатимуться постійними.
Залежність логіки роботи девіаційної сигналізації поза|зовні| зоною встановлених|установлений| значень ALmin і ALmax представлена|уявлена| на мал. 3.6 і виражається|виказується,висловлюється| в наступному|слідуючий|.
Малюнок 3.6- Логіка роботи девіаційної сигналізації
У регуляторі|регулювальник| встановлена|установлений| деяка задана точка SP1 і значення девіаційної сигналізації ALmin і ALmax. При зміні технологічного параметра PV нижче за значення заданої точки SP1 на значення девіаційної сигналізації ALmin включиться сигналізація MIN. При зміні технологічного параметра PV вище за значення заданої точки SP1 на значення девіаційної сигналізації ALmax включиться сигналізація MAX, тобто, для значення SP1:
• Сигналізація MIN включена, якщо: PV < SP1 - ALmin.
• Сигналізація MAX включена, якщо: PV > SP1 + ALmax.
Відключення сигналізації відбувається|походити| з урахуванням|з врахуванням| гістерезису (на рис.3.6 не показаний).
У довільний момент часу оператор провів|виробив,справив| зміну значення заданої точки з|із| SP1 на SP2. Тепер, при зміні технологічного параметра PV нижче за значення заданої точки SP2 на те ж значення девіаційної сигналізації ALmin включиться сигналізація MIN. При зміні технологічного параметра PV вище за значення заданої точки SP2 на теж|також| значення девіаційної сигналізації ALmax включиться сигналізація MAX, тобто для значення SP2:
• Сигналізація MIN включена, якщо: PV < SP2 - ALmin.
• Сигналізація MAX включена, якщо: PV > SP2 + ALmax.
Відключення сигналізації відбувається|походити| з урахуванням|з врахуванням| гістерезису (на рис.3.6 не показаний).
Іншими словами, якщо оператор провів|виробив,справив| зміну заданої точки регулятора|регулювальник|, то значення запрограмованих відносних уставок| сигналізації ALmin і ALmax залишилися тим самим, але|та| реальні абсолютні значення уставок| спрацьовування сигналізації змінилися - см.рис. 3.6.
Статичні характеристики і логіка роботи вихідного пристрою|устрій| системи девіаційної сигналізації представлені|уявлені| на мал. 3.5(а-г|) в розділі 3.1.5.1, але|та| реальні абсолютні значення уставок| спрацьовування сигналізації залежать від значення встановленої|установлений| заданої точки регулятора|регулювальник|.
3.1.5.4 Двохпозиційне управління і сигналізація з|із| очікуванням|чекання| події
Двохпозиційне регулювання і сигналізація з|із| очікуванням|чекання| події застосовується у випадках, коли необхідно, наприклад, відключити (включити) включений (вимкнений) вихід, що управляє, для того, щоб здійснити запуск іншого устаткування|обладнання|. Функція очікування|чекання| деякої події є|з'являтися,являтися| функцією безумовного відключення (включення|приєднання|) виходу, що управляє.
Умовою очікування|чекання| події для цього може служити:
• зміна заданої точки регулятора|регулювальник|
• включення|приєднання| дискретного входу регулятора|регулювальник|, тобто факт події, що відбулася, від іншого контроллера (регулятора|регулювальник| або іншого устаткування|обладнання|) формується дискретним сигналом
• із|із| забороною спрацьовування при старті. Наприклад, встановлена|установлений| логіка роботи вихідного пристрою|устрій| менше встановленого|установлений| значення із|із| забороною спрацьовування при старті (включенні|приєднання| живлення|харчування|). Наприклад, при включенні|приєднання| устаткування|обладнання| вимірювана величина ще не вийшла на режим і менше встановленого|установлений| значення - це може спричинити включення|приєднання| вихідного пристрою|устрій|. Але|та| при даній логіці роботи вихідний пристрій|устрій| не включиться, оскільки вимірювана величина вперше|уперше| вийшла за встановлені|установлений| межі. Вихідний пристрій|устрій| включиться тоді, коли вимірювана величина вийде з цих меж, і потім|і тоді| знову увійде до встановлених|установлений| меж.
У сучасних мікропроцесорних регуляторах|регулювальник| вибір типу умови очікування|чекання| події і логіка роботи вихідних пристроїв|устрій| (представлені|уявлені| на мал. 3.5(а-г|) в розділі 3.1.5.1) є|з'являтися,являтися| програмованими параметрами.
Як приклад|зразок| на рис.3.7 приведений процес двохпозиційного управління з|із| очікуванням|чекання| події і з|із| логікою роботи в зоні встановлених|установлений| значень MIN і MAX.
Малюнок 3.7 - Процес двохпозиційного управління з|із| очікуванням|чекання| події
Примітка|тлумачення| до малюнка 3.7. «1» - з|із| очікуванням|чекання| події «2» - без очікування|чекання| події. Логіка роботи вихідного пристрою|устрій| (DOn) - поза|зовні| зоною уставок| MIN-MAX.
