6 Методи настройки регуляторів|регулювальник|
6.1 Визначення оптимальних настройок регуляторів|регулювальник|
Регулятор|регулювальник|, включений в САР|, може мати декілька настройок, кожна з яких може змінюватися в достатньо|досить| широких межах. При цьому при певних значеннях настройок система управлятиме об'єктом відповідно до технологічних вимог, при інших може привести до нестійкого стану.
Тому коштує завдання|задача| визначити настройки, відповідні стійкій системі, але і вибрати з|із| них оптимальні.
Оптимальними
настройками регулятора|регулювальник|
називаються
настройки, які відповідають мінімуму
(або максимуму) якого-небудь показника
якості. Вимоги до показників якості
встановлюються безпосередньо, виходячи
з технологічних. Найчастіше накладаються
вимоги на час регулювання
(або мінімальний час регулювання
)
і ступінь|міра|
загасання|затухання|
(
).
Проте|однак|,
змінюючи|зраджуючи|
настройки так, щоб|так
, щоб,таким образом |
збільшити ступінь|міра|
загасання|затухання|,
ми можемо прийти до дуже|занадто|
великого часу регулювання, що недоцільно.
І навпаки, прагнучи зменшити час
регулювання, ми отримуємо|одержувати|
більш коливальні процеси з|із|
великим значенням
.
Залежність ступеня|міра| загасання|затухання| від часу регулювання в загальному|спільний| випадку має вигляд|вид|, зображений|змальований| на малюнку 6.1.
Малюнок 6.1 - Залежність ступеня|міра| загасання|затухання| часу регулювання .
Для визначення оптимальних настройок розроблений ряд|лава,низка| математичних методів, серед яких метод D-розбиття.
Кривою D-розбиття називається крива в площині|плоскість| настройок регулятора|регулювальник|, яка відповідає певному значенню якого-небудь показника якості.
6.2 Установка параметрів регулювання без знання характеристик об’єкту|
Параметри регулювання для оптимального регулювання устаткування|обладнання| в цьому випадку ще невідомі. Для утримання регулюючого контура в стабільному стані є|наявний| наступні|слідуючий| установки:
- П - регулятор|регулювальник| (сигнал управління Р = high)
- Встановити бажану задану величину і в ручному режимі встановити розузгодження регулювання на нуль.
- Необхідна для розузгодження регулювання нуль робоча точка|точка| в ручному режимі при Yo = AUto
встановлюється автоматично (......установка ). Робоча точка|точка| може бути також задана уручну|вручну|, для чого
необхідно встановити параметр «-» Yo на бажану робочу точку|точка|.
- Перемкнутися на автоматичний режим.
- Поволі|повільно| збільшувати Кр поки регулюючий контур через малі зміни заданої величини не почне|розпочне,зачне| хилитися до коливань.
- Трохи зменшувати Кр поки коливання не будуть усунені.
- ПД| - регулятор|регулювальник| (сигнал управління Р = high)
- Встановити бажану задану величину і в ручному режимі встановити розузгодження регулювання на нуль.
- Необхідна для розузгодження регулювання нуль робоча точка|точка| в ручному режимі при Yo = AUto
встановлюється автоматично (......установка ). Робоча точка|точка| може бути також задана уручну|вручну|, для чого
необхідно встановити параметр «-» Yo на бажану робочу точку|точка|.
- Перемкнутися на автоматичний режим.
- Поволі|повільно| збільшувати Кр поки регулюючий контур через малі зміни заданої величини не почне|розпочне,зачне| хилитися до коливань.
- Перемкнути|переключити| Tv з|із| oFF на 1 сек.
- Збільшувати Tv до тих пір, поки коливання не будуть усунені.
- Поволі|повільно| збільшувати Кр до тих пір, поки знову не з'являться|появляться| коливання.
- Повторювати установки відповідно до двох попередніх кроків до тих пір, поки коливання вже не можуть бути усунені.
- Трохи зменшувати Tv і Кр поки коливання не будуть усунені.
- ПІ - регулятор|регулювальник| (сигнал управління Р = Low)
- Встановити бажану задану величину і в ручному режимі встановити розузгодження регулювання на нуль.
- Перемкнутися на автоматичний режим.
- Поволі|повільно| збільшувати Кр поки регулюючий контур через малі зміни заданої величини не почне|розпочне,зачне| хилитися до коливань.
- Трохи зменшувати Кр поки коливання не будуть усунені.
- Зменшувати Tn до тих пір, поки регулюючий контур знову не почне|розпочне,зачне| хилитися до коливань
- Поволі|повільно| збільшувати Tn до тих поки ухил|уклон,схил| до коливань не буде усунений
- ПІД| - регулятор|регулювальник| (сигнал управління Р = Low)
- Встановити бажану задану величину і в ручному режимі встановити розузгодження регулювання на нуль.
- Перемкнутися на автоматичний режим.
- Поволі|повільно| збільшувати Кр поки регулюючий контур через малі зміни заданої величини не почне|розпочне,зачне| хилитися до коливань.
- Перемкнути|переключити| Tv з|із| oFF на 1 сек.
- Збільшувати Tv до тих пір, поки коливання не будуть усунені.
- Поволі|повільно| збільшувати Кр до тих пір, поки знову не з'являться|появляться| коливання.
- Повторювати установки відповідно до двох попередніх кроків до тих пір, поки коливання вже не можуть бути усунені.
- Трохи зменшувати Tv і Кр поки коливання не припиняться.
- Зменшувати Tn до тих пір, поки регулюючий контур знову не почне|розпочне,зачне| хилитися до коливань
- Поволі|повільно| збільшувати Tn до тих поки ухил|уклон,схил| до коливань не буде усунений