- •Введение
- •1. Технические характеристики контроллеров
- •2. Структура алгоблока. Последовательность обслуживания алгоблоков
- •2.1. Структура алгоблоков
- •2.2. Последовательность обслуживания алгоблоков
- •3. Простой пид-регулятор
- •3.1. Алгоритмы, входящие в состав простого регулятора
- •3.2. Безударные переключения регулятора
- •3.3. Назначение и оценка зоны нечувствительности
- •Око (01) – Оперативный контроль регулирования
- •4. Модификация пид-регулятора
- •5. Программный регулятор с прз
- •Координаты графика алгоритма прз
- •6. Программный регулятор с кус
- •Координаты графика (кусочно-линейной функции) алгоритма кус
- •7. Регулятор с переменной структурой
- •7.1. Комбинированный регулятор с переменной структурой
- •7.2. Реализация привязки по каналу возмущения
- •Контур 01 (первый алгоблок). Привязка входов алгоритма око
- •Контур 02 (второй алгоблок). Привязка входов алгоритма око
- •8. Регулятор повышенной надёжности
- •8.1. Конфигурационная таблица программы 1
- •8.2. Программа защиты по аналоговому каналу
- •Представление информации на лп контроллера р-130
- •8.3. Конфигурационная таблица программы 2
- •8.4. Алгоритм простого блока мажоритарного выбора
- •8.5. Программа простого алгоритма мажоритарного выбора
- •9. Сар соотношения растворов реагентов
- •9.1. Простой регулятор соотношения
- •9.2. Программа регулирования соотношения расходов
- •9.3. Регулятор соотношения с переключением каналов
- •10. Регулятор с автоподстройкой
- •11. Каскадный регулятор
- •12. Регулятор обратного действия22
- •12.1. Формирование запрета
- •12.2. Конфигурационная таблица
- •13. Таблицы приёма, передачи и отображения параметров
- •13.1. Спецификация разработанных программ
- •13.2. Отображение информации на лп контроллера 02
- •13.3. Таблица перечня параметров
- •13.4. Передача информации в сеть «Транзит»
- •13.5. Приём информации из сети «Транзит»
- •13.6. Отображение информации на лп контроллера 03
- •14. Организация связи сети контроллеров с верхним уровнем
- •15. Документы, прикладываемые к по сар
- •16. Пути совершенствования сар на базе контроллеров
- •16.1. Повышение эффективности кросс-средств
- •16.2. Пути совершенствования библиотек алгоритмов
- •Заключение
- •Список Литературы
- •Приложение а Модули усо
- •Типы модулей усо
- •1. Входные аналоговые сигналы
- •2. Аналоговые выходные унифицированные сигналы
- •3. Входные дискретные сигналы
- •4. Дискретные выходные сигналы
- •Погрешность модулей усо
- •Приложение б Диапазон изменения сигналов и параметров
- •Приложение в Типы сигналов и их соответствие
- •Взаимное соответствие типов сигналов
- •Приложение г Справочная информация по алгоритмам
- •Принятые сокращения
- •Приложение д Ряд Пада
- •Проверка на достоверность аналоговых сигналов
- •Функциональный блок запоминание
- •Функциональный блок ограничение скорости
- •Приложение з Выбор исправного канала из двух
- •Функциональный блок ноль-орган
- •Функциональный блок расчета скользящего среднего
- •Функциональный блок переключатель трехканальный
- •Контрольные вопросы по темам
- •Тема: Реализация аналоговых систем управления
- •Тема: Организация информационного обмена контроллера с пэвм
- •Приложение к Задания по обратному программированию
- •Приложение л Принципы программирования
- •Приложение м Блок циклической индикации
- •Лицевая панель регулирующей модели
- •Приложение н Фрагменты работы Быкова а.Ю.
- •Оглавление
- •Севастьянов Борис Георгиевич Реализация законов аналогового регулирования на контроллерах
- •404110, Г. Волжский, пр. Ленина, 69.
- •404110, Г. Волжский, пр. Ленина, 69.
6. Программный регулятор с кус
В табл. 3 представлена функция изменения задания регулятору в виде кусочно-линейной аппроксимации. По каждому варианту необходимо реализовать свой закон изменения задания. Причём задание может изменяться не только в процентах, но и в физических значениях. Например, значения температуры могут изменяться от 50 до 300 °С. Регулятор называется программным, так как задание изменяется по программе. Функция изменения задания задаётся в алгоритме КУС в виде кусочно-линейной функции.
Таблица 3
Координаты графика (кусочно-линейной функции) алгоритма кус
№ вар. |
Номер точки на графике и её координаты |
|||||||||||||
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
||||||||
|
Х0 |
Y0 |
Х1 |
Y1 |
Х2 |
Y2 |
Х2 |
Y2 |
Х4 |
Y4 |
Х5 |
Y5 |
Х6 |
Y6 |
Х |
0 |
0 |
10 |
40 |
15 |
50 |
25 |
55 |
35 |
55 |
60 |
70 |
20 |
40 |
Программу ( рис. 17) можно представить в виде конфигурационной таблицы. В конфигурационной таблице видны все настройки каждого алгоритма. В конфигурационную таблицу вставляют комментарии, пояснения. Программа представленная в виде таблицы более информативна, но менее наглядна. По таблице трудно анализировать алгоритм работы программы, прослеживать связи между алгоблоками.
Конфигурационная таблица программы регулятора с КУС
Редактор схем контроллера Ремиконт Р-130.
Имя программы: REGKUS1.rem
Дата создания отчета: 17/11/2012.
СИСТЕМНЫЕ ПАРАМЕТРЫ:
Системный номер контроллера: 2.
Модель контроллера: Регулирующая.
Комплектность УСО группы А: 8 ан. вх. и 2 ан. вых.(1).
Комплектность УСО группы Б: 8 д. вх. и 8 д. вых. (5).
Временной диапазон контроллера: Младший (Cек/Мин).
Время цикла: 0,4 сек.
АЛГОРИТМЫ И КОНФИГУРАЦИЯ:
Таблица 4
Ал. б. |
Алгоритм |
Мод |
Вход |
Тип |
Значение |
Источник |
|
|
|
N Имя |
|
|
Ал. б. / Выход |
01 |
ОКО (01) |
03 |
|
|
|
|
|
|
|
1 Xздн |
8 |
|
13/1 (Yздн) |
|
|
|
2 Xвх |
8 |
|
10/1 (Y1) |
|
|
|
3 W0 |
9 |
0 |
|
|
|
|
4 W100 |
9 |
100 |
|
|
|
|
5 Xerr |
8 |
|
14/2 (Yerr) |
|
|
|
6 Xруч |
8 |
|
15/1 (Y) |
|
|
|
7 Xвр |
8 |
|
15/1 (Y) |
|
|
|
8 Z |
0 |
|
8/1 (Y) |
|
|
|
9 Nz |
9 |
8 |
|
|
|
|
10 Nок |
9 |
0 |
|
05 |
ПОР (59) |
01 |
|
|
|
|
|
|
|
1 X11 |
8 |
инверсия |
8/1 (Y) |
|
|
|
2 X21 |
8 |
0 |
|
|
|
|
3 Хср.1=0.1 |
8 |
0.1 |
Порог |
|
|
|
4 Х1=0 |
8 |
0 |
Гистерезис |
06 |
ТРИ (76) |
02 |
|
|
|
|
|
|
|
1 Cs1 |
0 |
|
8/2 (D) |
|
|
|
2 Cr1 |
0 |
|
5/1 (D1) |
07 |
ПЕР (57) |
03 |
|
|
|
|
|
|
|
1 X1 = 0 |
8 |
0 |
|
|
|
|
2 C1 |
0 |
|
9/1 (D1) |
|
|
|
3 X2=10 |
8 |
10 |
|
|
|
|
4 C2 |
0 |
инверсия |
6/1 (D1) |
|
|
|
5 X3= -10 |
8 |
–10 |
|
|
|
|
6 C3 |
0 |
|
6/1 (D1) |
08 |
ИНТ (33) |
– |
|
|
|
|
|
|
|
1 X |
8 |
|
7/1 (Y) |
|
|
|
2 T = 20 |
1 |
10 |
|
|
|
|
3 Снач |
0 |
0 |
|
|
|
|
4 Хнач=0 |
8 |
0 |
|
|
|
|
5 Хпор=100 |
8 |
100 |
|
Продолжение таблицы 4
09 |
ВДБ (10) |
04 |
|
|
|
|
10 |
ВАА (07) |
02 |
|
|
|
|
|
|
|
1 Xc1 |
8 |
0 |
|
|
|
|
2 Km1 |
6 |
1 |
|
|
|
|
3 Xc2 |
8 |
0 |
|
|
|
|
4 Km2 |
6 |
1 |
|
11 |
СУМ (42) |
03 |
|
|
|
|
|
|
|
1 Xo |
8 |
|
10/2(Y2) |
|
|
|
2 X1 |
8 |
|
8/1(Y) |
12 |
КУС (47) |
07 |
|
|
|
|
|
|
|
1 1101 |
8 |
|
11/1(Y) |
|
|
|
2 X0 = 0 |
8 |
0 |
|
|
|
|
3 Y0 = 0 |
8 |
0 |
Эти значения для каждого варианта свои |
|
|
|
4 X1 = 10 |
8 |
10 |
|
|
|
|
5 Y1 = 40 |
8 |
40 |
|
|
|
|
6 X2 = 15 |
8 |
15 |
|
|
|
|
7 Y2 = 40 |
8 |
40 |
|
|
|
|
8 X3 = 25 |
8 |
25 |
|
|
|
|
9 Y3 = 55 |
8 |
55 |
|
|
|
|
10 X4 = 35 |
8 |
35 |
|
|
|
|
11 Y4 = 55 |
8 |
55 |
|
|
|
|
12 X5 = 60 |
8 |
60 |
|
|
|
|
13 Y5 = 70 |
8 |
70 |
|
|
|
|
14 X6 = 20 |
8 |
20 |
|
|
|
|
15 Y6 = 40 |
8 |
40 |
|
13 |
ЗДН (24) |
00 |
|
|
|
|
|
|
|
1 Ccб |
0 |
1 |
|
|
|
|
2 Сдб |
0 |
0 |
|
|
|
|
3 Vдб |
3 |
INF 9999 |
|
|
|
|
4 Xвн |
8 |
|
12/1 (Y) |
14 |
РАН (20) |
– |
|
|
|
|
|
|
|
1 X1 |
8 |
|
13/1 (Yздн) |
|
|
|
2 X2 |
8 |
|
10/1 (Y1) |
|
|
|
3 Kм |
6 |
1 |
|
|
|
|
4 Tф |
1 |
0 |
|
|
|
|
5 Xdlt |
8 |
2 |
|
|
|
|
6 Kп = 1 |
7 |
1 |
|
|
|
|
7 Tи = 15 |
1 |
15 |
|
|
|
|
8 Кд = 0 |
6 |
0 |
|
|
|
|
9 Xmax |
8 |
100 |
|
|
|
|
10 Xmin |
8 |
0 |
|
15 |
РУЧ (26) |
– |
1 Сруч |
0 |
0 |
|
|
|
|
2 X |
8 |
|
14/1 (Y) |
|
|
|
3 Xдст |
8 |
0 |
|
16 |
АВА (11) |
02 |
1 X1 |
8 |
|
15/1 (Y) |
|
|
|
2 Xc1 |
8 |
0 |
|
|
|
|
3 Km1 |
6 |
1 |
|
В заключение этого параграфа следует отметить, что регулятор с переменной структурой может быть и другим. В простом случае меняется закон регулирования ПИД-регулятора. Например, из ПИД-регулятора можем получить П-регулятор или ПИ-регулятор. То есть в процессе работы автоматически или оператором производится изменение закона регулирования. Изменение структуры управления может касаться более сложных алгоритмов управления. Например, вначале работает оптимальный регулятор по быстродействию, а при подходе к заданной точке (заданию) происходит автоматическое переключение на стабилизацию (на ПИ-регулятор). Такой же подход можно использовать и с экстремальной системой управления [119, 120]. После нахождения экстремума система поиска переключается на стабилизацию, то есть на удержание найденного экстремума15. Другой пример: имеем комбинированный регулятор, в котором регулятор по возмущению можно отключать или подключать. Обратите внимание на то, что все отключения, переключения, изменения режима работы регулятора должны осуществляться безударно.