10.4Настройка контура скорости на симметричный оптимум

При необходимости астатизма по возмущению регулятор скорости настраивается по симметричному оптимуму. Основой симметричного метода настройки является получение желаемой ЛАХ симметричной относительно точки среза (отсюда название метода).

Передаточная функция нескорректированной системы:

(10.19)

.

Логарифмическая амплитудная частотная характеристика представлена на рисунке 10.5.

Передаточная функция регулятора скорости имеет вид:

(10.20)

.

Выберем точку среза желаемой характеристики равную 1/(4) и через эту частоту проводим желаемую логарифмическую характеристику с наклоном минус 20 дБ/дек. В области высоких частот желаемую ЛАЧХ проводим параллельно нескорректированной, т.е. при частоте, равной 1/(2τ) наклон изменяется на минус 40 дБ/дек. Тогда по условию симметричности ЛАЧХ относительно частоты среза на частоте 1/(8τ) изменяем наклон желаемой ЛАЧХ на минус 40 дБ/дек. ЛАЧХ регулятора скорости находится по уравнению:

(10.21)

Из рисунка 10.4 видно, что постоянная времени регулятора скорости должна быть равна T_рс=8p. Коэффициент усиления регулятора скорости определим при p=1/(4) .

(10.2272)

Т огда передаточная функция замкнутой по скорости системы при действии возмущения (момента) будет имеет вид:

(10.24)

.

Т огда передаточная функция замкнутой по скорости системы при действии возмущения (момента) будет имеет вид:

(10.24)

.

При р=0, W_зс=0, т.е. система астатична по возмущению.

Примерный вид переходного процесса замкнутой по скорости САУ приведен на рисунке 10.6.

10.5Вопросы для самопроверки

1. Суть подчиненного регулирования.

2. Что такое технический оптимум? Как настроить контур тока по модульному принципу?

3. Как настроить контур скорости по модульному принципу?

4. Как настроить контур скорости на симметричный оптимум?

10.6Рекомендуемая литература

/6/, гл. XVII

Список использованных источников

1. Иващенко, Н.Н. Автоматическое регулирование/ Н.Н.Иващенко. – М.: Машиностроение, 1973. – 574 с.

2. Воронов А.А. Теория автоматического управления: ч.1,2/ А.А. Воронов. – М.: Высшая школа, 1986.

3. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования/ В.А. Бесекерский, Попов Е.П. – М.: Наука, 1972. – 784 с.

4. Коновалов Г.Ф. Радиоавтоматика/ Г.Ф. Коновалов. – М.: Высшая школа, 1990. – 334 с.

5. Зайцев Г.Ф. Основы теории автоматического управления и регулирования/ Г.Ф.Зайцев, В.И. Костюк, П.И. Чипаев. –М.: Техника, 1975. – 564 с.

6. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков/ О.П. Михайлов. – М.: Машиностроение, 1989. – 224 с.

7. Фатеев В.Б. Теория автоматического управления: Учебное пособие к лабораторным работам по курсу «Теория автоматического управления»/ В.Б., Фатеев - Оренбург: Множительный участок, 1998. – 48 с.

8. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления/ Под ред. Бесекерского В.А. – М.: Наука, 1969. – 587 с.