Лабораторна робота № 7
ДОСЛІДЖЕННЯ ДИНАМІЧНИХ ХАРАКТЕРИСТИК
СИСТЕМИ ПІДЛЕГЛОГО РЕГУЛЮВАННЯ КООРДИНАТ
Мета роботи - синтезувати систему підлеглого регулювання координат, експериментально дослідити перехідні характеристики контурів при стандартних налаштуваннях, а також побудувати логарифмічні амплітудні частотні характеристики розімкнутих контурів регулювання.
Порядок виконанняроботи
1. У відповідності з варіантом завдання (табл. 7.1) синтезувати регулятор внутрішнього контуру системи управління, структурна схема якої показана на рис. 7.1 забезпечує налаштування контура на модульний (технічний) оптимум (МО).
Таблиця 7.1
Параметри |
Варіант |
|||||||||
системи |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
K1 |
0,5 |
1 |
7 |
6 |
0,8 |
1,5 |
1,2 |
1,3 |
15 |
2,4 |
a1 |
0.01 |
0,02 |
1 |
0,08 |
0,01 |
0.02 |
0,2 |
0,2 |
1 |
0,03 |
a2 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
K2 |
5 |
0,5 |
2 |
1,2 |
0,7 |
12 |
0,6 |
0,9 |
1,5 |
8 |
a3 |
0,1 |
0,01 |
0,02 |
0,02 |
0,01 |
I |
0,01 |
0,01 |
0,02 |
0,4 |
a4 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
K3 |
12 |
8 |
11 |
5 |
25 |
15 |
18 |
6 |
10 |
16 |
K4 |
0,4 |
0,5 |
0,3 |
0,3 |
0,5 |
0,4 |
0,3 |
0,2 |
0.3 |
0.4 |
K5 |
0.6 |
0,3 |
0,4 |
0,3 |
0,4 |
0,3 |
0,3 |
0,5 |
0,3 |
0,3 |
Параметри |
Варіант |
|||||||||
системи |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18 |
19 |
20 |
K1 |
1,5 |
5 |
7 |
6 |
1,8 |
2,5 |
5,2 |
5,3 |
15 |
2,4 |
a1 |
0.01 |
0,02 |
0,1 |
0,8 |
0,01 |
0.02 |
0,01 |
0,01 |
0,1 |
0,03 |
a2 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
K2 |
5 |
0,5 |
2 |
1,2 |
0,7 |
12 |
0,6 |
0,9 |
1,5 |
8 |
a3 |
0,1 |
0,1 |
0,2 |
0,2 |
0,1 |
I |
0,1 |
0,1 |
0,0 |
0,4 |
a4 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
K3 |
12 |
18 |
11 |
15 |
25 |
15 |
18 |
16 |
10 |
16 |
K4 |
0,4 |
0,5 |
0,3 |
0,3 |
0,5 |
0,4 |
0,3 |
0,2 |
0.3 |
0.4 |
K5 |
0.6 |
0,3 |
0,4 |
0,3 |
0,4 |
0,3 |
0,3 |
0,5 |
0,3 |
0,3 |
Рис.7.1
2. Синтезувати регулятор зовнішнього контуру, що забезпечує настройку системи управління на МО.
3. Синтезувати регулятор зовнішнього контуру, щозабезпечує настройку системиуправління на симетричний оптимум (СО).
4. Набрати модель внутрішнього контуру і зняти його перехідну характеристику при вхідному, впливі рівному 10.
5. Скласти схему набору зовнішнього контуру, оптимізованого по МО. Зняти перехідну характеристику при вхідній дії, рівному 10. Подати сигнал збурюючої дії, рівний 10, і зняти помилку регулювання в усталеному режимі.
6. Виконати дослідження, аналогічні п.5, при налаштуванні зовнішнього контуру на СО.
7. Побудувати зняті перехідні характеристики контурів регулювання в реальному масштабі часу.Визначити перерегулювання вихідної величини і час при якому вихідна величина в перший раз досягаєсталого значення.
8. Розрахувати теоретично і побудувати асимптотичні логарифмічні амплітудні частотні характеристики для розімкнутого зовнішнього контура при оптимізації по МО і СО.